Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveDirectRelative wird eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer relativen kartesischen Zielposition ausgeführt. Der Parameter Position enthält die Strecke von der aktuellen Position zur Zielposition. Auf dem Robotersystem entspricht dies einer PTP_REL-Bewegung.

	Diese Anweisung bezieht sich immer auf die aktuelle Roboterposition. Wenn die Bewegung abgebrochen wurde und wieder ausgeführt wird, fährt der Roboter von der Abbruch-Position aus noch einmal die komplette Strecke.

Relative kartesische Position schnellstmöglich anfahren 2: — Funktionsbaustein MC_MoveDirectRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
Execute	BOOL	Startet/Puffert die Bewegung bei einer steigenden Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems). Hinweis: Wird für Status und Turn der Wert -1 übergeben, so wird die Zielposition auf dem kürzesten Weg angefahren.
Velocity	REAL	Geschwindigkeit für die Bahnbewegung 0 … 100% Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems. Standard: 0% (= Geschwindigkeit nicht verändert)
Acceleration	REAL	Beschleunigung für die Bahnbewegung 0 … 100% Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems. Standard: 0% (= Beschleunigung nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen (>>> COORDSYS)
Approximate	APO	Überschleifparameter (>>> APO)
QueueMode	INT	Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird 1: ABORTING 2: BUFFERED (>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
ComAcpt	BOOL	TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.
ComBusy	BOOL	TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.
Busy	BOOL	TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
CommandAborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer