Absolute kartesische Position linear anfahren

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute wird eine Linearbewegung zu einer kartesischen Zielposition ausgeführt. Die Koordinaten der Zielposition sind absolut.

Absolute kartesische Position linear anfahren 1:
Funktionsbaustein MC_MoveLinearAbsolute

Eingänge

Parameter

Typ

Beschreibung

AxisGroupIdx

INT

Index der Achsgruppe

  • 1 … 5

Execute

BOOL

Startet/Puffert die Bewegung mit einer steigenden Flanke des Signals.

Position

E6POS

Koordinaten der kartesischen Zielposition

(>>> E6POS)

Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Zielposition (= Position des TCP bezogen auf den Ursprung des BASE-Koordinatensystems).

Velocity

REAL

Geschwindigkeit für die Bahnbewegung

  • 0 … 2 m/s

Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP des Robotersystems.

Default: 0 m/s (= Geschwindigkeit wird nicht verändert)

Acceleration

REAL

Beschleunigung für die Bahnbewegung

  • 0 … 2.3 m/s2

Der Maximalwert ist abhängig vom Robotertyp und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP des Robotersystems.

Default: 0 m/s2 (= Beschleunigung wird nicht verändert)

CoordinateSystem

COORDSYS

Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Zielposition beziehen

(>>> COORDSYS)

Hinweis: Bei einer Linearbewegung beziehen sich die kartesischen Koordinaten immer auf das BASE-Koordinatensystem.

OriType

INT

Orientierungsführung des TCP

  • 0: VAR
  • 1: CONSTANT
  • 2: JOINT

(>>> OriType)

Approximate

APO

Überschleifparameter

(>>> APO)

QueueMode

INT

Modus, in dem die Anweisung ausgeführt wird

  • 1: ABORTING
  • 2: BUFFERED

(>>> QueueMode)

Ausgänge

Parameter

Typ

Beschreibung

ComAcpt

BOOL

TRUE = Anweisung wurde vollständig übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt.

ComBusy

BOOL

TRUE = Anweisung wurde übertragen und von der Robotersteuerung bestätigt, ist jedoch noch nicht vollständig ausgeführt.

Busy

BOOL

TRUE = Funktionsbaustein wurde noch nicht vollständig ausgeführt

Active

BOOL

TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt

Done

BOOL

TRUE = Bewegung ist beendet

CommandAborted

BOOL

TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen

Error

BOOL

TRUE = Fehler im Funktionsbaustein

ErrorID

DINT

Fehlernummer