Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative Endposition im TOOL-Koordinatensystem mit einer Linearbewegung

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein KRC_JogToolRelative kann eine kartesische Zielposition im TOOL-Koordinatensystem mit einer Linearbewegung angefahren werden. Die Koordinaten der Zielposition sind relativ zur aktuellen Position. Status und Turn der Zielposition werden ignoriert, d. h. die Achstellungen sind in der Zielposition nicht eindeutig festgelegt.

Die Funktion wird immer im Modus ABORTING ausgeführt, d. h. alle aktiven Bewegungen und gepufferten Anweisungen werden abgebrochen, der Roboter abgebremst und dann die Linearbewegung ausgeführt.

Verfahren per Tippbetrieb auf eine relative Endposition im TOOL-Koordinatensystem mit einer Linearbewegung 1: — Funktionsbaustein KRC_JogToolRelative

Eingänge

Parameter	Typ	Beschreibung
AxisGroupIdx	INT	Index der Achsgruppe 1 … 5
ExecuteCmd	BOOL	Startet/puffert die Bewegung bei steigender Flanke des Signals.
Position	E6POS	Abstand zwischen Zielposition und aktueller Position. Die Zielposition basiert auf der aktuellen Position. (>>> E6POS) Die Datenstruktur E6POS enthält alle Komponenten der Endposition (= Position des TCP relativ zum Ursprung des ausgewählten Koordinatensystems).
Geschwindigkeit	INT	Geschwindigkeit 0 … 100% Bezieht sich auf den in den Maschinendaten vorgegebenen Maximalwert. Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_VEL_CP im Robotersystem. Standard: 0% (= Geschwindigkeit nicht verändert)
Acceleration	INT	Acceleration 0 … 100% Bezieht sich auf den in den Maschinendaten vorgegebenen Maximalwert. Der Maximalwert hängt vom Robotertyp ab und bezieht sich auf den Wert von DEF_ACC_CP im Robotersystem. Standard: 0% (= Beschleunigung nicht verändert)
CoordinateSystem	COORDSYS	Koordinatensystem, auf das sich die kartesischen Koordinaten der Endposition beziehen (>>> COORDSYS)
OriType	INT	Orientierungssteuerung des TCP 0: VAR 1: CONSTANT 2: JOINT (>>> OriType)

Ausgänge

Parameter	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	TRUE = Anweisung wird aktuell übertragen oder wurde bereits übertragen
Active	BOOL	TRUE = Bewegung wird aktuell ausgeführt
Done	BOOL	TRUE = Bewegung ist beendet
Aborted	BOOL	TRUE = Anweisung/Bewegung wurde abgebrochen
Error	BOOL	TRUE = Fehler im Funktionsbaustein
ErrorID	DINT	Fehlernummer