2D-Kinematics Type 2 (P_2C2)

Die 2D-Kinematics Type 2 (P_2C2) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.

Alle Motorachsen sind in Grad skaliert und 0° ist, wie im Schema gezeigt, definiert, wobei der Pfeil die positive Richtung anzeigt.

Parameter für die Kinematik

Parameter	Beschreibung	Typ	Einheit
Inner arm length	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des inneren Arms	`LREAL`	mm
Outer arm length	Länge von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms	`LREAL`	mm
Displacement	Länge vom Mittelpunkt der Grundplatte bis zu den virtuellen Drehachsen des inneren Arms	`LREAL`	mm
TCP link distance	Distanz von Drehpunkt zu Drehpunkt des äußeren Arms	`LREAL`	mm

Parameter	Beschreibung	Typ	Einheit
Inner arm mass	Gesamtmasse des inneren Arms	`LREAL`	kg
Inner arm moment of inertia	Trägheitsmoment des inneren Arms in Bezug zum Drehpunkt P1, der mit dem Motor verbunden ist.	`LREAL`	kg mm^2
Outer arm mass	Masse des äußeren Arms - die Gelenkmasse kann optional als eigener Parameter beschrieben werden.	`LREAL`	kg
First link mass	Masse des Gelenks, das den inneren und äußeren Arm verbindet. Kann verwendet werden, wenn die Gelenkmasse nicht bereits in den äußeren und inneren Armen enthalten ist. Die Masse des Gelenks, das die Greiferplatte mit dem äußeren Arm verbindet, wird hier nicht spezifiziert. Diese kann der TCP mass hinzugefügt werden. Die Masse des ersten Gelenks bezieht sich auf den inneren Arm, der mit dem Motor 1 (M1) verbunden ist.	`LREAL`	kg
Second link mass	siehe First link mass Die Masse des zweiten Gelenks bezieht sich auf den inneren Arm, der mit dem Motor 2 (M2) verbunden ist.	`LREAL`	kg
TCP mass	Masse des TCP, einschließlich Greiferplatte und Greifer - die Nutzlast wird normalerweise mit Hilfe eines getrennten Parameters beschrieben.	`LREAL`	kg
First drive torque OID	Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments (siehe hier) Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen beide Parameter auf die gleiche Objekt-ID.	`OTCID`
Second drive torque OID	Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments	`OTCID`

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Entwicklungsumgebung Installationspackage	Zielplattform	TwinCAT Funktion
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.6.14	PC or CX (x86 or x64)	TF5111 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 2)