2D-Kinematics H-Bot (P_2Y)

2D-Kinematics H-Bot (P_2Y) 1:

Die 2D-Kinematics H-Bot (P_2Y) ist, wie oben im Schema gezeigt, aufgebaut.

Die Motorachsen müssen in Millimetern skaliert werden. Alle anderen Positionsparameter ergeben sich aus den kinematischen Zwangsbedingungen.

Der Ursprungspunkt des Maschinenkoordinatensystems MCS ist durch den Punkt definiert, für den die Positionen der beiden Motoren gleich null sind.

Parameter für das dynamische Modell

Parameter

Beschreibung

Typ

FirstDriveTorqueOID

Objekt-ID des ersten Antriebsdrehmoments (siehe hier).
Wenn die Motoren und Getriebe aller Motoren sich ähnlich verhalten, können alle Antriebsdrehmomente mithilfe einer OID dargestellt werden. Somit verweisen beide Parameter auf die gleiche Objekt-ID.

OTCID

SecondDriveTorqueOID

Objekt-ID des zweiten Antriebsdrehmoments

OTCID

Allgemeine Parameter für die Kinematik

Allgemeine Parameter, die für jede Kinematik gelten, sind in den Abschnitten beschrieben:

Für alle Kinematiken mit Tool gilt zudem:

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung
Installationspackage

Zielplattform

TwinCAT Funktion

TwinCAT V3.1.4018.26
TF5400 TwinCAT 3 Advanced Motion Pack V3.1.6.14

PC or CX (x86 or x64)

TF5111 TwinCAT 3 Kinematic Transformation (Level 2)