MC_GearInPos

MC_GearInPos 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_GearInPos wird eine Slave-Achse positionsgenau mit einer Master-Achse (Fliegende Säge) synchronisiert. Die Synchrongeschwindigkeit wird genau am Synchronpunkt von Master und Slave erreicht.

Die Master-Achse muss sich bereits in Bewegung befinden, sonst ist die Synchronisierung nicht möglich.

Die Slave-Achse kann mit dem Funktionsbaustein MC_GearOut abgekoppelt werden. Wird der Slave während der Fahrt abgekoppelt, so behält er seine Geschwindigkeit bei und kann mit MC_Stop oder MC_Halt angehalten werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute             : BOOL;
    RatioNumerator      : LREAL;
    RatioDenominator    : UINT;
    MasterSyncPosition  : LREAL;
    SlaveSyncPosition   : LREAL;
    SyncMode            : ST_SyncMode;
    MasterStartDistance : LREAL;
    Velocity            : LREAL;
    Acceleration        : LREAL;
    Deceleration        : LREAL;
    Jerk                : LREAL;
    BufferMode          : MC_BufferMode; 
    Options             : ST_GearInPosOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
RatioNumerator	LREAL	Getriebefaktor Zähler. Alternativ kann der Getriebefaktor als Fließkommawert angegeben werden, wenn der Nenner 1 ist.
RatioDenominator	UINT	Getriebefaktor Nenner
MasterSyncPosition	LREAL	Synchronposition des Masters
SlaveSyncPosition	LREAL	Synchronposition des Slaves
SyncMode	ST_SyncMode	In der Datenstruktur SyncMode werden über einzelne Flags die Randbedingungen für den Synchronisierungsvorgang festgelegt.
MasterStartDistance	LREAL	Zurzeit nicht implementiert.
Velocity	LREAL	Maximale Slave-Geschwindigkeit in der Synchronisierungsphase. Wenn keine Geschwindigkeit angegeben wird, wird die Default-Geschwindigkeit der Achse aus den Systemmanager-Daten verwendet. Info: Die hier angegebene Geschwindigkeit wird nur überprüft, wenn die Überprüfung mit der Variablen SyncMode aktiviert wird.
Acceleration	LREAL	Maximale Slave-Beschleunigung in der Synchronisierungsphase. Wenn keine Beschleunigung angegeben wird, wird die Default-Beschleunigung der Achse aus den Systemmanager-Daten verwendet. Info: Die hier angegebene Beschleunigung wird nur überprüft, wenn dies Überprüfung mit der Variablen SyncMode aktiviert wird.
Deceleration	LREAL	Maximale Slave-Verzögerung in der Synchronisierungsphase. Wenn keine Verzögerung angegeben wird, wird die Default-Verzögerung der Achse aus den Systemmanager-Daten verwendet. Info: Die hier angegebene Verzögerung wird nur überprüft, wenn dies Überprüfung mit der Variablen SyncMode aktiviert wird.
Jerk	LREAL	Maximaler Slave-Ruck in der Synchronisierungsphase. Wenn kein Ruck angegeben wird, wird der Default-Ruck der Achse aus den Systemmanager-Daten verwendet. Info: Der hier angegebene Ruck wird nur überprüft, wenn dies Überprüfung mit der Variablen SyncMode aktiviert wird.
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert
Options	ST_GearInPosOptions	Die ST_GearInPosOptions enthält zwei Positionswerte als Begrenzung. Die Prüfung auf diese Positionsgrenzen kann eingeschaltet werden. Dazu müssen zwei Flags (`GearInSync_CheckMask_OptionalMinPos, GearInSync_CheckMask_OptionalMaxPos`) in der Struktur SyncMode gesetzt werden.

	Bei einem Verhältnis 1:4 muss der RatioNumerator 1 sein und der RatioDenominator 4. Alternativ kann der RatioDenominator 1 sein und der Getriebefaktor wird im RatioNumerator als Fließkommazahl 0.25 angegeben. Der RatioNumerator darf negativ sein.

Ein-/Ausgänge

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

VAR_IN_OUT
    Master : AXIS_REF;
    Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    StartSync      : BOOL;
    InSync         : BOOL;
    Busy           : BOOL; 
    Active         : BOOL; 
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
StartSync	BOOL	Wird TRUE, wenn die Synchronisierung mit der Master-Achse gestartet wurde.
InSync	BOOL	Wird TRUE, wenn die Kopplung erfolgreich durchgeführt wurde und die Slave-Achse mit der Master-Achse synchronisiert ist.
Busy	BOOL	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge InSync, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. (zur Zeit ist Active=Busy, siehe BufferMode)
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann während des Koppelvorgangs entkoppelt worden sein (gleichzeitige Kommandoausführung).
Error	BOOL	Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.