Quickstart

Nachfolgend wird im Quickstart gezeigt, wie Sie ein Simulink^®-Modell in ein TwinCAT-Objekt umwandeln. Sollten Sie daran interessiert sein, wie ein solches erstelltes TwinCAT-Objekt im TwinCAT XAE eingebunden wird, siehe Erstellte TwinCAT-Objekte selbst ausprobieren.

Starten mit einem einfachen Simulink^®-Modell

Nutzen Sie gern die Möglichkeit, unsere eingebauten Samples für erste Schritte mit dem TwinCAT Target for Simulink^® zu gehen. Im MATLAB^® Command Window erhalten Sie eine Liste der verfügbaren Samples über: TwinCAT.ModuleGenerator.Samples.List

1. Wählen Sie beispielsweise das Beispiel „Generate TwinCAT Classes From Simulink Models” aus und starten Sie das Beispiel über den Start-Link im Command Window.
TwinCAT.ModuleGenerator.Samples.Show('Generate TwinCAT Classes From Simulink Models')

Im Folgenden wird der Quickstart entlang dieses Samples ausgeführt.

2. Starten Sie zu Beginn, indem Sie den Button Open the model im Live Script anwählen.

Für die weiteren Konfigurationsschritte in Simulink^® können Sie im Live Script einfach den jeweils nächsten Button betätigen.

	Einsteigervideo Als Einstieg kann ebenso folgendes Video (nur auf Englisch verfügbar) genutzt werden: TwinCAT Target for Simulink®

Die Konfigurationsschritte in Simulink^®

1. Wählen Sie einen Fixed-step solver aus. Gehen Sie dazu in die Configuration Parameters des Modells.

2. Wählen Sie das System Target file zu „TwinCatGrt.tlc“.

Optional: Stellen Sie unter Optimization den Parameter Default parameter behavior auf Tunable, damit Sie in TwinCAT weiterhin Modellparameter verändern können, siehe auch Parametrierung einer Modulinstanz.

3. Speichern Sie Ihre Änderungen im Simulink^®-Modell.

4. Starten Sie die Code-Generierung über die Simulink Coder^TM App.

TcCOM in TwinCAT einfügen

1. Öffnen Sie TwinCAT (TwinCAT XAE oder TwinCAT in einer Visual-Studio-Umgebung).

2. Instanziieren Sie ein neues TcCOM-Objekt.

3. Wählen Sie das gewünschte Objekt.

4. Erstellen Sie eine zyklische Task.

5. Weisen Sie die erstelle Task ihrer TcCOM-Instanz zu.

Beachten Sie, dass die Zykluszeit der Task und die SampleTime in Simulink^® (hier 5 ms) passen.

6. Aktivieren Sie die Konfiguration.

TcCOM-Instanz konfigurieren und verknüpfen

Der Datenaustausch der TcCOM-Instanz erfolgt über Mappings des Prozessabbilds. Simulink^®-Inputs und Simulink^®-Outputs werden automatisch als Inputs bzw. Outputs im Prozessabbild abgebildet und können mit I/O oder anderen Objekten verknüpft werden.

Im Bereich Parameter (Init) der TcCOM-Instanz können Sie die Instanz optional anders konfigurieren als bei der Erstellung aus Simulink^® angegeben.

Beispielsweise können Sie hier den Parameter Kp auf „52“ setzen. Das TcCOM-Modul würde dann diesen Wert als Startup-Wert für diese Instanz nutzen.

Einfügen als SPS-Funktionsbaustein

Die im Folgenden genutzte SPS-Bibliothek ist nur dann vorhanden, wenn folgende Parameter in Simulink^® gesetzt sind:

Sollten diese Optionen nicht gesetzt worden sein, kann dies nachträglich ohne Einsatz von Simulink^® und dem TwinCAT Target for Simulink^® erfolgen, siehe dazu SPS-Bibliothek erzeugen und installieren.

Kurzübersicht Handlungsschritte SPS-Bibliothek/Funktionsbaustein

SPS in TwinCAT erstellen:

SPS Bibliothek hinzufügen:

SPS Bibliothek selektieren und Inhalt betrachten:

Funktionsbaustein aus der Bibliothek in der SPS verwenden:

	Aufruf eines TcCOM-Objekts auch aus der SPS möglich Zusätzlich zu der hier beschriebenen Variante können Sie eine Instanz eines TcCOM auch aus der SPS heraus aufrufen, siehe Anwenden des TcCOM-Wrapper-FB.

	Weiterführendes Beispiel Nach erfolgreichem Bearbeiten des Einsteiger-Beispiels, empfehlen wir folgendes Beispiel zur Vertiefung der Kenntnisse: `TwinCAT.ModuleGenerator.Samples.Show("Generate TwinCAT Classes From Simulink Models - Extended")`