FB_AxisNewTargPosAndVelo
Mit dem Funktionsbaustein "FB_AixsNewTartAndVelo" kann die Zielposition und die Geschwindigkeit einer Achse während der Fahrt verändert werden.
Mit der Funktion AxisIsMoving kann festgestellt werden, ob sich die Achse bewegt. Sollte sie sich nicht bewegen, so führt dieses Kommando zu einem Fehler. Weiterhin sollte das Kommando nicht sehr kurz vor dem Ende der Positionierung abgesetzt werden, weil sonst die Achse beim Eintreffen des Kommandos bereits abgeschlossen sein könnte.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
iAxisId : UINT;
eCmdType : E_CmdTypeNewTargPosAndVelo;
fTargPos : LREAL;
fSwitchPos : LREAL;
eTargPosType : E_TargPosType;
fVelo : LREAL;
bExecute : BOOL;
tTimeout : TIME;
END_VAR
iAxisId: Achs-ID der Achse
eCmdType: Der Typ (E_CmdTypeNewTargPosAndVelo) des Kommandos legt fest, ob Zielposition, Geschwindigkeit oder beide Werte der aktuellen Fahrt geändert werden. Weiterhin legt dieser Parameter fest, ob die Änderung instantan oder erst an der Umschaltschwelle fSwitchPos wirkt.
fTargPos: Zielposition der aktuellen Fahrt der Achse.
fSwitchPos: Optionale Umschaltposition bei deren Erreichen das Kommando wirkt.
eTargPosType: Typ der Zielposition (E_TargPosType). Die relative Positionierung sollte in diesem Zusammenhang nicht verwendet werden. Die Zielposition wäre sonst abhängig von der Position an der das Kommando aktiviert wird und somit nicht exakt.
fVelo: Neue Geschwindigkeit, mit der zur Zielposition gefahren werden soll.
bExecute: Eine steigende Flanke an diesem Eingang aktiviert den Funktionsbaustein.
tTimeout: Timeout bis zur Quittierung des Kommandos durch die NC.
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
bBusy : BOOL;
bErr : BOOL;
iErrId : UDINT;
END_VAR
bBusy: Bei der Aktivierung des Funktionsbausteins wird dieser Ausgang gesetzt und bleibt gesetzt bis eine Rückmeldung erfolgt.
bErr: Ist ein Fehler bei der Ausführung des Kommandos aufgetreten, dann wird dieser Ausgang gesetzt.
iErrId: Liefert bei einem gesetzten bErr-Ausgang die Fehlernummer.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.8 | PC (i386) | TcNc.Lib |