1. TwinCAT PLC Lib: TcNC
2. Datentypen
3. E_CmdTypeNewTargPosAndVelo

E_CmdTypeNewTargPosAndVelo

TYPE E_CmdTypeNewTargPosAndVelo :(
    CHANGE_POS                      := 1,
    CHANGE_VELO ,
    CHANGE_POSANDVELO ,
    CHANGE_POS_AT_SWITCHPOS         := 9,
    CHANGE_VELO_AT_SWITCHPOS ,
    CHANGE_POSANDVELO_AT_SWITCHPOS , 
    REACH_VELO_AT_POS               := 14
);
END_TYPE

Dieser Datentyp wird in Verbindung mit der Funktion MC_NewPosAndVelo gebraucht, mit der die Zielposition und die Geschwindigkeit einer Achse während der Fahrt verändert werden kann. Dieser Typ definiert den Modus für diese Funktion:

CHANGE_POS: Die Zielposition der Fahrt wird instantan geändert, das heißt die Achse steuert sofort auf das neue Ziel zu.

CHANGE_VELO: Die Geschwindigkeit der Achse wird instantan geändert.

CHANGE_POSANDVELO: Beide Parameter, Zielposition und Geschwindigkeit werden instantan geändert.

CHANGE_POS_AT_SWITCHPOS: Die Zielposition der Fahrt wird verändert, sobald eine Umschaltposition erreicht wurde.

CHANGE_VELO_AT_SWITCHPOS: Die Geschwindigkeit der Fahrt wird verändert, sobald eine Umschaltposition erreicht wurde.

CHANGE_POSANDVELO_AT_SWITCHPOS: Beide Parameter, Zielposition und Geschwindigkeit werden geändert, sobald eine Umschaltposition erreicht wurde.

REACH_VELO_AT_POS : Die Geschwindigkeit wird geändert, so dass die neue Geschwindigkeit an der Umschaltposition erreicht wird. (Dieser Mode ist nur in Verbindung mit dem optimierten Sollwertgenerator einer Achse möglich, siehe globale Achsparameter ab TwinCAT 2.10 Build 1052).

Voraussetzungen