MC_Halt

MC_Halt 1:

MC_Halt hält eine Achse mit einer definierten Bremsrampe an.

Im Gegensatz zu MC_Stop wird die Achse nicht gegen weitere Fahrbefehle verriegelt. Die Achse kann also sowohl während der Bremsrampe als auch nach dem Halt durch ein anderes Kommando gestartet werden.

Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_Halt führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt. In diesem Fall ist ausschließlich der Buffer-ModeAborting möglich.

Eingänge


VAR_INPUT
    Execute         : BOOL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk     : LREAL;
    BufferMode : MC_BufferMode; 
    Options         : ST_MoveOptions; 
END_VAR

MC_BufferMode

Execute	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
Deceleration	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Verzögerung. MC_Halt und auch MC_Stop können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden, als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
Jerk	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Ruck. MC_Halt und auch MC_Stop können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden, als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
BufferMode	Der BufferMode wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. Das laufende Kommando kann abgebrochen werden oder dieses Kommando wird erst nach dem laufenden Kommando aktiv. Die Übergangsbedingung vom laufenden zum nächsten Kommando wird ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Wird das Kommando auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so ist nur der Buffer-Mode Aborting möglich. Besonderheiten bei MC_Halt: Der Mode MC_Buffered zeigt keinen Effekt, das das Kommando erst im Stillstand ausgeführt wird. Die Blending Modes MC_BlendingNext und MC_BlendingLow verändern die letzte Zielposition nicht, können aber zu einer veränderten Dynamik (Deceleration) der Anhalterampe führen. Die Modes MC_BlendingPrevious und MC_BlendingHigh verlängern die Fahrt bis zur ursprünglichen Zielposition und leiten erst dort die Anhalterampe ein (definierter Bremspunkt).
Options	Zur Zeit nicht implementiert - Die Datenstruktur Options enthält zusätzliche, selten benötigte Parameter. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben.

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ausgänge


VAR_OUTPUT
    Done     : BOOL;
    Busy     : BOOL;
    Active     : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error     : BOOL;
    ErrorID         : UDINT;
END_VAR

Done	Der Ausgang Done wird TRUE, wenn die Achse gestoppt wurde und im Stillstand ist.
Busy	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange das Kommando abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Das laufende Kommando wurde eventuell durch ein Move-Kommando abgelöst.
Error	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein/Ausgänge


VAR_IN_OUT
    Axis     : AXIS_REF;
END_VAR

AXIS_REF

Axis

Achsdatenstruktur

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.