Datentyp MC_BufferMode

Der Datentyp MC_BufferMode wird mit verschiedenen Funktionsbausteinen der Motion Control Bibliothek verwendet. Über BufferMode wird festgelegt, wie aufeinanderfolgende Bewegungskommandos abgearbeitet werden sollen.

TYPE MC_BufferMode :
(
    MC_Aborting,
    MC_Buffered,
    MC_BlendingLow,
    MC_BlendingPrevious,
    MC_BlendingNext,
    MC_BlendingHigh
);
END_TYPE

siehe auch: BufferMode im Kapitel Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Um den BufferMode zu verwenden, ist immer ein zweiter Funktionsbaustein nötigt. Es ist nicht möglich, einen Move-Baustein mit neuen Parametern zu triggern, während er noch aktiv ist.

Beispiele:

Im folgenden Beispiel wird eine Achse mit zwei Move-Kommandos zunächst von Position P₀ auf P₁ und anschließend auf P₂ gefahren. Das zweite Kommando wird während der Fahrt nach P₁ aber noch vor der Bremsrampe mit verschieden Buffer-Modes beauftragt. Bezugspunkt für die verschiedenen Geschwindigkeitsprofile ist in jedem Fall P₁. Der Mode legt die Geschwindigkeit v₁ oder v₂ in diesem Punkt fest.

Da die Geschwindkeit des ersten Kommandos niedriger ist als die des zweiten, führen die Modes BlendingLow und BlendingPrevious bzw. die Modes BlendingHigh und BlendingNext jeweils zum selben Ergebnis.

Das nächste Beispiel unterscheidet sich dadurch, dass die Geschwindigkeit des zweiten Kommandos niedriger ist als die des ersten Kommandos. Hier sind nun die Modes BlendingLow und BlendingNext bzw. die Modes BlendingHigh und BlendingPrevious jeweils gleichwertig.

Die gezeigten Geschwindigkeitsprofile setzen voraus, dass das nachfolgende Kommando rechtzeitig, also noch vor der Bremsrampe des ersten Kommandos beauftragt wird. Anderenfalls wird das Blending bestmöglich umgesetzt.