MC_MoveAbsolute

MC_MoveAbsolute 1:

MC_MoveAbsolute startet eine Positionierung auf eine absolute Zielposition und überwacht die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg. Der Done-Ausgang wird gesetzt, wenn die Zielposition angefahren wurde. Anderenfalls wird der CommandAborted- oder im Fehlerfall der Error-Ausgang gesetzt.

MC_MoveAbsolute wird in erster Linie für lineare Achssysteme eingesetzt. Bei Modulo-Achsen wird die Position nicht als Modulo-Position, sondern ebenfalls als absolute Position in einem endlosen absoluten Koordinatensystem interpretiert. Zur Modulo-Positionierung kann alternativ der Baustein MC_MoveModulo verwendet werden.

Bewegungskommandos können auf gekoppelte Slave-Achsen angewendet werden, wenn diese Option in den Parametern der Achse explizit aktiviert worden ist. Ein Bewegungskommando wie MC_MoveAbsolute führt dann automatisch zum Abkoppeln der Achse und das Kommando wird anschließend ausgeführt. In diesem Fall ist ausschließlich der Buffer-ModeAborting möglich.

Eingänge


VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Jerk         : LREAL;
    BufferMode   : MC_BufferMode;
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR

Execute	Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt.
Position	Absolute Zielposition auf die positioniert werden soll.
Velocity	Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration	Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk	Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration im System Manager.
BufferMode	Der BufferMode wird ausgewertet, wenn die Achse bereits ein anderes Kommando ausführt. Das laufende Kommando kann abgebrochen werden oder dieses Kommando wird erst nach dem laufenden Kommando aktiv. Die Übergangsbedingung vom laufenden zum nächsten Kommando wird ebenfalls durch den BufferMode festgelegt. Wird das Kommando auf eine gekoppelte Slave-Achse angewendet, so ist nur der Buffer-Mode Aborting möglich. Um den BufferMode zu verwenden, ist immer ein zweiter Funktionsbaustein nötigt. Es ist nicht möglich, einen Move-Baustein mit neuen Parametern zu triggern, während er noch aktiv ist.
Options	Die Datenstruktur Options enthält zusätzliche, selten benötigte Parameter. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben.

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ausgänge


VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Done	Der Ausgang Done wird TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde.
Busy	Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, CommandAborted oder Error gesetzt.
Active	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse kann gestoppt worden sein oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein/Ausgänge


VAR_IN_OUT
    Axis    : AXIS_REF;
END_VAR

Axis

Achsdatenstruktur

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.