MC_Power

MC_Power 1:

MC_Power schaltet die Software-Freigabe einer Achse. Die Freigabe kann für beide oder nur für eine bestimmte Fahrtrichtung zugeschaltet werden. Am Status-Ausgang wird die Betriebsbereitschaft der Achse signalisiert.

Ein Geschwindigkeits-Override beeinflusst prozentual die Geschwindigkeit aller Fahrkommandos.

	Zusätzlich zur Software-Freigabe kann es notwendig sein, ein Hardware-Freigabesignal zu schalten um einen Antrieb freizugeben. Dieses Signal wird nicht durch MC_Power beeinflusst und muss durch die SPS separat geschaltet werden. Abhängig vom Antriebstypen, signalisiert Status auch die Betriebsbereitschaft des Antriebs. Insbesondere digitale Antriebe melden die Betriebsbereitschaft zurück, wogegen analog angeschlossene Antriebe ihre Betriebsbereitschaft nicht zurückmelden können. Im letzen Fall signalisiert Status nur die steuerungsseitige Betriebsbereitschaft.

Eingänge


VAR_INPUT
    Enable          : BOOL; (* B *)
    Enable_Positive : BOOL; (* E *)
    Enable_Negative : BOOL; (* E *)
    Override        : LREAL (* V *) := 100.0; (* in percent - Beckhoff proprietary input *)
    BufferMode      : MC_BufferMode; (* V *)
END_VAR

MC_BufferMode

Enable	Allgemeine Software-Freigabe für die Achse.
Enable_Positive	Vorschubfreigabe in positive Richtung. Wirkt nur, wenn Enable=TRUE ist.
Enable_Negative	Vorschubfreigabe in negative Richtung. Wirkt nur, wenn Enable=TRUE ist.
Override	Geschwindigkeitsoverride in % für alle Fahrbefehle. (0 ≤Override≤ 100.0)
BufferMode	Der BufferMode wird ausgewertet, wenn Enable zurückgesetzt wird. Der Mode MC_Aborting bewirkt ein sofortiges Abschalten der Achsfreigabe. Anderenfalls, z. B. bei Mode MC_Buffered wartet der Baustein, bis die Achse keinen Auftrag mehr ausführt.

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ausgänge


VAR_OUTPUT
    Status    : BOOL; (* B *)
    Busy      : BOOL; (* V *)
    Active    : BOOL; (* V *)
    Error     : BOOL; (* B *)
    ErrorID   : UDINT; (* E *)
END_VAR

Status	Status=TRUE zeigt an, dass die Achse betriebsbereit ist.
Busy	Der Busy-Ausgang ist TRUE, solange der Funktionsbaustein mitEnable TRUE aufgerufen wird
Active	Active zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird.
Error	Wird im Fehlerfall TRUE.
ErrorID	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer

Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein/Ausgänge


VAR_IN_OUT
    Axis     : AXIS_REF;
END_VAR

Axis

Achsdatenstruktur

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.