MC_MoveSuperImposedExt

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute         : BOOL;
    Mode            : E_SuperpositionMode;
    Distance        : LREAL; 
    VelocityDiff    : LREAL; 
    Acceleration    : LREAL;
    Deceleration    : LREAL;
    Jerk            : LREAL; 
    VelocityProcess : LREAL; 
    Length          : LREAL; 
END_VAR

Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. 

Mode :  Mode legt fest, wie die überlagerte Bewegung auszuführen ist.

Distance : Relative Wegstrecke die aufgeholt  werden soll. Ein positiver Wert bedeutet eine betragsmäßige Geschwindigkeitserhöhung, um diese Strecke zusätzlich zur unbeeinflussten Bewegung zurückzulegen. Ein negativer Wert bedeutet ein Abbremsen und Zurückfallen um diese Strecke.

VelocityDiff : Maximale Geschwindigkeitsüberhöhung mit der gefahren werden soll (Betrag > 0).

Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.

Jerk : Der Ruck wird nicht ausgewertet.

VelocityProcess : Mittlere Prozessgeschwindigkeit in der Konstantgeschwindigkeitsphase (Betrag > 0).

Length : Wegstrecke in der der Aufholprozess stattfinden darf (Betrag > 0). Mode legt fest, wie diese Strecke interpretiert wird.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done               : BOOL;
    Busy               : BOOL;
    CommandAborted     : BOOL;
    Error              : BOOL;
    ErrorId            : UDINT;
    ActualVelocityDiff : LREAL; 
    ActualDistance     : LREAL; 
    ActualLength       : LREAL; 
END_VAR

Done : Wird TRUE, wenn die überlagerte Bewegung beendet ist.

Busy : Wird TRUE, während der Aufholfahrt.

CommandAborted : Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Der Grund kann ein Fehler, ein Stopp oder ein überlagerter Fahrbefehl sein.

Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.

ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die  Fehlernummer.

Hinweis: Der Baustein liefert den Fehler 4243_hex (16963) wenn die Ausgleichsfahrt aufgrund der Parametrierung (Strecke, Geschwindigkeit etc.) nicht vollständig durchgeführt werden kann. In diesem Fall wird die Ausgleichsfahrt soweit wie möglich ausgeführt. Der Anwender muss entscheiden, ob er diese Fehlermeldung in seiner Applikation als echten Fehler oder eher als Warnung versteht.

ActualVelocityDiff : Tatsächlich genutzte Geschwindkeitsüberhöhung während der überlagerten Bewegung (ActualVelocityDiff ≤ VelocityDiff).

ActualDistance : Tatsächlich überlagerte Distanz. Der Baustein versucht die vorgegebene Distanz Distance vollständig zu erreichen. Abhängig von der Parametrierung (VelocityDiff, Acceleration, Deceleration, Length, Mode) kann diese Distanz evtl. nicht vollständig erreicht werden. In diesen Fällen wird die maximal mögliche Distanz überlagert. (ActualDistance≤Distance).

ActualLength : Tatsächlich zurückgelegte Strecke während der überlagerten Bewegung (ActualLenght≤Length).

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
    Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR

Axis : Achsstruktur.

Voraussetzungen