MC_MoveSuperImposed
Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed wird eine überlagerte relative Positionierung durchgeführt. Die Achse legt eine, im Vergleich zur unbeeinflussten Bewegung, zusätzliche Wegstrecke (Distance) zurück. Bei negativer Distance legt die Achse eine um diesen Betrag kürzere Strecke zurück.
Alternativ kann der erweiterte Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposedExt verwendet werden.
VAR_INPUT
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
Distance : LREAL;
VelocityDiff : LREAL;
Acceleration : LREAL;
Deceleration : LREAL;
Jerk : LREAL;
VelocityProcess : LREAL;
MaxDistance : LREAL;
END_VAR
Execute : Mit der steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Distance : Relative Wegstrecke die aufgeholt werden soll. Ein positiver Wert bedeutet eine betragsmäßige Geschwindigkeitserhöhung, um diese Strecke zusätzlich zur unbeeinflussten Bewegung zurückzulegen. Ein negativer Wert bedeutet ein Abbremsen und Zurückfallen um diese Strecke.
VelocityDiff : Maximale Geschwindigkeitsüberhöhung mit der gefahren werden soll (Betrag > 0).
Acceleration : Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Deceleration : Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration im System Manager.
Jerk : Der Ruck wird nicht ausgewertet.
VelocityProcess : Mittlere Prozessgeschwindigkeit in der Konstantgeschwindigkeitsphase (Betrag > 0).
MaxDistance : Wegstrecke in der der Aufholprozess stattfinden darf (Betrag > 0).
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
CommandAborted : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Done : Wird TRUE, wenn die überlagerte Bewegung beendet ist.
Busy : Wird TRUE, während der Aufholfahrt.
CommandAborted : Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Der Grund kann ein Fehler, ein Stopp oder ein überlagerter Fahrbefehl sein.
Error : Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt.
ErrorID : Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
Hinweis: Der Baustein liefert den Fehler 4243hex (16963) wenn die Ausgleichsfahrt aufgrund der Parametrierung (Strecke, Geschwindigkeit etc.) nicht vollständig durchgeführt werden kann. In diesem Fall wird die Ausgleichsfahrt soweit wie möglich ausgeführt. Der Anwender muss entscheiden, ob er diese Fehlermeldung in seiner Applikation als echten Fehler oder eher als Warnung versteht.
VAR_IN_OUT
VAR_IN_OUT
Axis : NCTOPLC_AXLESTRUCT;
END_VAR
Axis : Achsstruktur.
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v2.8 | PC (i386) | TcMC.Lib |