MC_HomeDirect
Der Funktionsbaustein MC_HomeDirect beendet eine erfolgreiche Homing-Sequenz, setzt die Achse auf einen definierten Wert und sorgt dafür, dass modifizierte Parameter wieder auf ihren ursprünglichen Wert zurückgesetzt werden. Die Achse verlässt den Homing-State.
![]() | Zum Abschließen einer Homing-Sequenz (nicht bei ausschließlicher Nutzung von passiven Homing-Funktionen) ist es nötig, einen finalisierenden FB aufzurufen. |
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
SetPosition : LREAL;
BufferMode : MC_BufferMode;
Options : ST_Home_Options2;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. |
SetPosition | LREAL | Positionswert auf den die Achsposition gesetzt werden soll. |
BufferMode | MC_BufferMode | Zurzeit nicht implementiert |
Options | DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). |
![]() | Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen. |
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Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
Axis : AXIS_REF;
Parameter : MC_HomingParameter;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Axis | Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand. | |
Parameter | MC_HomingParameter | Datenstruktur vom Typ MC_HomingParameter, die über die gesamte Homing-Sequenz von Baustein zu Baustein übergeben werden muss. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Active : BOOL;
CommandAborted : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | Wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich beendet wurde. |
Busy | BOOL | Der Busy-Ausgang wird TRUE, sobald das Kommando mit Execute gestartet wird und bleibt TRUE, solange der Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, Com-mandAborted oder Error gesetzt. |
Active | BOOL | Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. |
CommandAborted | BOOL | Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. |
Error | BOOL | Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt. |
ErrorID | UDINT | Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. |