MC_MoveVelocity

Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocity startet eine Endlosfahrt mit vorgegebener Geschwindigkeit und Richtung. Die Bewegung kann durch ein Stopp-Kommando angehalten werden.

Der InVelocity-Ausgang wird gesetzt, sobald die konstante Geschwindigkeit erreicht ist. Mit Erreichen der Konstantfahrt ist die Funktion des Bausteins abgeschlossen, es findet also keine weitere Überwachung der Bewegung statt. Wenn das Kommando noch während der Beschleunigungsphase abgebrochen wird, wird der Ausgang „CommandAborted“ oder im Fehlerfall der Ausgang „Error“ gesetzt.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;  
    Velocity     : LREAL;  
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Direction    : MC_Direction := MC_Positive_Direction; 
    Options      : ST_MoveOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
ContinuousUpdate	BOOL	Ist ContinuousUpdate TRUE, so können während der Abarbeitung des Kommandos, mit einer einer steigenden Flanke am Eingang Execute, die Dynamiken entsprechend der Eingänge Velocity, Acceleration und Deceleration verändert und schnellstmöglich zur Wirkung gebracht werden.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0)
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0)
Direction	MC_Direction	Positive oder negative Fahrtrichtung (Typ: MC_Direction)
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur (ST_MoveOptions), die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang unbelegt bleiben.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    InVelocity     : BOOL; (* B *)
    Busy           : BOOL; (* E *)
    Active         : BOOL; (* E *)
    CommandAborted : BOOL; (* E *)
    Error          : BOOL; (* B *)
    ErrorID        : UDINT; (* E *)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InVelocity	BOOL	Nach der Achsbeschleunigung nimmt der InVelocity-Ausgang den Wert TRUE an, sobald die angeforderte Sollgeschwindigkeit erreicht worden ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Funktionsbaustein aktiv ist. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl