AXIS_REF
Der Datentyp AXIS_REF enthält Information zu einer Achse. AXIS_REF ist eine Schnittstelle zwischen der SPS und der DRIVE und wird den MC-Funktionsbausteinen als Referenz auf eine Achse mitgegeben.
TYPE AXIS_REF :
VAR_INPUT
PlcToDrive AT %Q* : PLCTODRIVE_AXIS_REF;
Parameter : ST_AxisParameter;
END_VAR
VAR_OUTPUT
DriveToPlc AT %I* : DRIVETOPLC_AXIS_REF;
WcState AT %I* : DRIVETOPLC_WCSTATE;
InfoData AT %I* : DRIVETOPLC_INFODATA;
Status : ST_AxisStatus;
END_VAR
END_TYPE
Elemente von AXIS_REF
Name | Beschreibung |
|---|---|
PlcToDrive | Datenstruktur, die zyklisch zwischen SPS und DRIVE ausgetauscht wird. Über diese Datenstruktur kommunizieren die MC-Funktionsbausteine mit dem DRIVE und senden Kontrollinformation und Kommandos von der SPS zum DRIVE. Die Datenstruktur wird automatisch im Ausgangsprozessabbild der SPS platziert und muss in der TwinCAT Entwicklungsumgebung mit dem Eingangsprozessabbild eines DRIVE verbunden werden. |
Parameter | Datenstruktur zur Parametrierung der Achse (Typ: ST_AxisParameters). |
DriveToPlc | Datenstruktur, die zyklisch zwischen SPS und DRIVE ausgetauscht wird. Über diese Datenstruktur kommunizieren die MC-Funktionsbausteine mit dem DRIVE und empfangen Statusinformationen vom DRIVE. Die Datenstruktur wird automatisch im Eingangsprozessabbild der SPS platziert und muss im TwinCAT System Manager mit dem Ausgangsprozessabbild eines DRIVE verbunden werden. Die DRIVETOPLC-Struktur enthält alle wesentlichen Zustandsinformationen einer Achse wie Position, Geschwindigkeit und Auftragszustand. Da der Datenaustausch zyklisch stattfindet, kann die SPS jederzeit ohne zusätzlichen Kommunikationsaufwand auf den aktuellen Achszustand zugreifen. |
WcState | Datenstruktur, die zyklisch zwischen SPS und DRIVE ausgetauscht wird und den WcState des DRIVE beinhaltet. Die Datenstruktur wird automatisch im Eingangsprozessabbild der SPS platziert und muss in der TwinCAT Entwicklungsumgebung mit dem Ausgangsprozessabbild eines DRIVE verbunden werden (Typ: DRIVETOPLC_WCSTATE). |
InfoData | Datenstruktur, die zyklisch zwischen SPS und DRIVE ausgetauscht wird und ADS-Informationen für den Zugriff auf DRIVE-Parameter enthält. Die Datenstruktur wird automatisch im Eingangsprozessabbild der SPS platziert und muss in der TwinCAT Entwicklungsumgebung mit dem Ausgangsprozessabbild eines DRIVE verbunden werden (Typ: DRIVETOPLC_INFODATA). |
Status | Datenstruktur, die zusätzliche oder aufbereitete Statusinformation zu einer Achse enthält (Typ: ST_AxisStatus). Diese Datenstruktur wird nicht zyklisch aufgefrischt, sondern muss durch das SPS‑Programm aktualisiert werden. Dazu kann MC_ReadStatus oder alternativ die Aktion „ReadStatus“ von AXIS_REF aufgerufen werden (siehe Beispiel). |
Beispiel:
VAR
Axis1 : AXIS_REF (* axis data structure for Axis-1 *)
END_VAR
(* program code at the beginning of each PLC cycle *)
Axis1.ReadStatus();
(* alternative program code at the beginning of each PLC cycle *)
Axis1();
Der Aufruf von „ReadStatus“ bzw. „Axis1“ sollte einmalig am Anfang jedes SPS-Zyklus getätigt werden. Anschließend kann innerhalb des gesamten SPS-Programms auf die aktuelle Statusinformation in AXIS_REF zugegriffen werden. Innerhalb eines Zyklus ändert sich der Status nicht.