ST_AxisParameters

Dieser Datentyp enthält grundlegende, notwendige Parameter einer Achse.

TYPE ST_AxisParameters :
STRUCT
    EncoderScalingFactor    : LREAL := 360.0/4096.0;  // Default for 360° and 4096 increments per revolution
    MaxVelocity             : LREAL := 3600.0;       // Default for 10 revolutions per second

    ModuloFactor            : LREAL := 360.0;
END_STRUCT
END_TYPE

Formel zur Berechnung der Parameter:

ST_AxisParameters 1:
ST_AxisParameters 2:

Motor speed Limitation

„Motor speed Limitation“ ist jeweils abhängig von der konfigurierten Spannung und dem verwendeten Motor. Für die Servoklemmen kann dieser Wert z. B. aus dem CoE-Objekt 0x8011:1B abgelesen werden.