MC_Halt

Der Funktionsbaustein MC_Halt hält eine Achse mit einer definierten Bremsrampe an.

Im Gegensatz zu MC_Stop wird die Achse nicht gegen weitere Fahrbefehle verriegelt. Die Achse kann also nach dem Halt durch ein anderes Kommando gestartet werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Options      : ST_MoveOptions; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Deceleration	LREAL	Verzögerung Bei einem Wert ≤ 0 wirkt die mit dem letzten Move-Kommando parametrierte Verzögerung. MC_Halt und auch MC_Stop können aus Sicherheitsgründen nicht mit schwächerer Dynamik ausgeführt werden, als der gerade aktive Fahrauftrag. Die Parametrierung wird gegebenenfalls automatisch angepasst.
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur (ST_MoveOptions), die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang unbelegt bleiben.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse gestoppt wurde und im Stillstand ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange das Kommando abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Das laufende Kommando wurde eventuell durch ein Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl