MC_MoveModulo

Mit dem Funktionsbaustein MC_MoveModulo wird eine Positionierung durchgeführt, die sich auf die Modulo-Position einer Achse bezieht. Grundlage für eine Modulo-Umdrehung ist dabei der einstellbare Parameter „Modulo-Faktor“ der AXIS_REF-Struktur(Axis.Parameter.ModuloFactor z. B. 360°). Abhängig vom Eingang „Direction“ werden drei mögliche Starttypen unterschieden.

Positionierung in positive Richtung
Positionierung in negative Richtung
Positionierung auf kürzestem Weg

Start einer Achse aus dem Stillstand

Wird eine Achse mit MC_MoveModulo aus dem Stillstand gestartet, so können auch Positionen größer oder gleich 360° angegeben werden, um zusätzliche volle Umdrehungen auszuführen.

Sonderfälle

Besonders zu beachten ist das Verhalten bei Anforderung einer oder mehrerer vollständiger Modulo‑Umdrehungen. Befindet sich die Achse auf einer exakten Sollposition von beispielsweise 90° und wird sie auf 90° positioniert, wird keine Bewegung ausgeführt. Bei Anforderung von 450° in positiver Richtung fährt sie eine Umdrehung. Nach einem Achs-Reset kann das Verhalten anders sein, weil durch den Reset die aktuelle Istposition in die Sollposition übernommen wird. Damit steht die Achse nicht mehr exakt bei 90°, sondern ein wenig darunter oder darüber. In diesen beiden Fällen wird entweder nur eine minimale Positionierung auf 90° oder aber eine ganze Umdrehung ausgeführt.

Je nach Anwendungsfall kann es für volle Modulo-Umdrehungen günstiger sein, die gewünschte Zielposition auf Grund der aktuellen absoluten Position zu berechnen und mit dem Baustein MC_MoveAbsolute zu positionieren.

Siehe auch: Die Modulo-Positionierung

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Direction    : MC_Direction;
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Modulo-Zielposition, auf die positioniert werden soll. Falls die Achse aus dem Stillstand gestartet wird, führen Positionen ab 360° zu zusätzlichen Umdrehungen. Negative Positionen sind nicht zulässig.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0)
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0)
Direction	MC_Direction	Positive oder negative Fahrtrichtung (Typ: MC_Direction). Falls die Achse aus der Bewegung heraus gestartet wird, darf die Richtung nicht umgekehrt werden.
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur (ST_MoveOptions), die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang unbelegt bleiben.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.