MC_MoveAbsolute

Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute startet eine Positionierung auf eine absolute Zielposition und überwacht die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg. Der Ausgang „Done“ wird gesetzt, wenn die Zielposition angefahren wurde. Anderenfalls wird der Ausgang „CommandAborted“ oder im Fehlerfall der Ausgang „Error“ gesetzt.

MC_MoveAbsolute wird in erster Linie für lineare Achssysteme eingesetzt. Bei Modulo-Achsen wird die Position nicht als Modulo-Position, sondern ebenfalls als absolute Position in einem endlosen absoluten Koordinatensystem interpretiert. Zur Modulo-Positionierung kann alternativ der Funktionsbaustein MC_MoveModulo verwendet werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute      : BOOL;
    Position     : LREAL; 
    Velocity     : LREAL; 
    Acceleration : LREAL; 
    Deceleration : LREAL; 
    Options      : ST_MoveOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Absolute Zielposition, auf die positioniert werden soll.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (>0)
Deceleration	LREAL	Verzögerung (>0)
Options	ST_MoveOptions	Datenstruktur (ST_MoveOptions), die zusätzliche selten benötigte Parameter enthält. Im Normalfall kann der Eingang unbelegt bleiben.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Zielposition erreicht wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

	Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl