MC_Jog (Manual Motion)

Der Funktionsbaustein MC_Jog ermöglicht es, eine Achse mit Handbedientasten zu fahren. Das Tastensignal kann direkt mit den beiden Eingängen „JogForward“ und „JogBackwards“ verbunden werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    JogForward   : BOOL;
    JogBackwards : BOOL;
    Velocity     : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    Deceleration : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
JogForward	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse in positiver Fahrtrichtung bewegt. Während der Bewegung werden keine weiteren Signalflanken angenommen, auch nicht am Eingang „JogBackwards“.
JogBackwards	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und die Achse in negativer Fahrtrichtung bewegt. „JogForward“ und „JogBackwards“ sollten alternativ getriggert werden, sind aber auch intern gegeneinander verriegelt.
Velocity	LREAL	Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0).
Acceleration	LREAL	Beschleunigung (≥0).
Deceleration	LREAL	Verzögerung (≥0).

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn eine Bewegung erfolgreich abgeschlossen wurde.
Busy	BOOL	TRUE, sobald der Baustein aktiv ist. FALSE, wenn er sich im Grundzustand befindet. Erst dann kann eine weitere Flanke an den Jog-Eingängen angenommen werden.
Active	BOOL	Zeigt an, dass die Achse durch die Jog-Funktion bewegt wird.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn der Vorgang von außen, z. B. durch den Aufruf von MC_Stop, abgebrochen wurde.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl