MC_Home (Homing)

Mit dem Funktionsbaustein MC_Home wird eine Referenzierfahrt der Achse durchgeführt.

Der Referenziermodus wird in den Options mit dem Parameter „ReferenceMode“ eingestellt.

	Beteiligte Parameter müssen unter Umständen in den Parametern des Drive eingestellt werden. Für die Servoklemme sind die Parameter z.B. in den Objekten DMC Setting (0x8030) bzw. DMC Features (0x8031) zu finden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute         : BOOL; 
    Position        : LREAL         := DEFAULT_HOME_POSITION;
    HomingMode      : MC_HomingMode;
    Options         : ST_HomingOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Absolute Referenzposition, auf die die Achse nach der Referenzfahrt gesetzt wird. Alternativ kann hier die Konstante DEFAULT_HOME_POSITION verwendet werden. Dadurch wird die im TwinCAT System Manager festgelegte „Referenzposition für Referenzierfahrt“ verwendet.
HomingMode	MC_HomingMode	Bestimmt, auf welche Weise die Kalibrierung durchgeführt wird. (Typ: MC_HomingMode) MC_DefaultHoming Führt die Standard-Referenzierfahrt aus. MC_Direct Setzt die Position der Achse direkt auf Position ohne eine Bewegung auszuführen. MC_Block Führt ein Referenzieren auf einen mechanischen Endanschlag durch. MC_ForceCalibration Erzwingt den Zustand „Achse ist kalibriert“. Es wird keine Bewegung ausgeführt und die Position bleibt unverändert. MC_ResetCalibration Setzt den Kalibrierungszustand der Achse zurück. Es wird keine Bewegung ausgeführt und die Position bleibt unverändert.
Options	ST_HomingOptions	Datenstruktur, die zusätzliche Parameter enthält. SearchDirection: Richtung in der die Referenznocke gesucht werden soll SearchVelocity: Geschwindigkeit mit der die Referenznocke gesucht werden soll SyncDirection: Richtung in der die fallende Flanke der Referenznocke gesucht wird, nachdem die Referenznocke erkannt wurde SyncVelocity: Geschwindigkeit mit der die fallende Flanke der Referenznocke gesucht wird, nachdem die Referenznocke erkannt wurde ReferenceMode: Mode der Referenzierung (Momentan nur ENCODERREFERENCEMODE_CAMATDIGITALINPUT) Acceleration: Beschleunigung für die Referenzierfahrt Deceleration: Verzögerung für die Referenzierfahrt Das Signal einer Referenznocke, muss auf einen digitalen Eingang der Klemme geführt werden (HomingMode = MC_DefaultHoming).

	Da die Referenzposition üblicherweise noch während der Fahrt gesetzt wird, bleibt die Achse nicht exakt an dieser Position stehen. Die Stillstandsposition weicht um den Bremsweg der Achse ab, dennoch ist die Kalibrierung exakt.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse kalibriert wurde und die Bewegung beendet ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zurzeit nicht implementiert – „Active“ zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet worden ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Anmerkung

Der Referenziervorgang läuft in mehreren Phasen ab. Im nachfolgenden Bild ist der Ablauf nach dem Start des Funktionsbausteins MC_Home mit den einzelnen Phasen schematisch für den Fall HomingMode = MC_DefaultHoming dargestellt.

MC_Home (Homing) 7:

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl