MC_TouchProbe

Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe erfasst eine Achsposition zum Zeitpunkt eines digitalen Signals (Messtasterfunktion). Die Position wird über ein externes Hardware-Latch erfasst und ist damit hochgenau und von der Zykluszeit unabhängig. Der Baustein steuert diesen Mechanismus und ermittelt die extern erfasste Position.

	Beteiligte Parameter müssen unter Umständen in den Parametern des Drive eingestellt werden. Für die Servoklemme sind die Parameter z. B. in den Objekten DMC Setting (0x8030) bzw. DMC Features (0x8031) zu finden.

	Nachdem ein Messtasterzyklus durch eine steigende Flanke am Eingang „Execute“ gestartet wurde, wird dieser erst beendet, wenn die Ausgänge „Done“, „Error“ oder „CommandAborted“ TRUE werden. Soll der Vorgang zwischenzeitlich abgebrochen werden, muss der Funktionsbaustein MC_AbortTrigger mit derselben TriggerInput-Datenstruktur aufgerufen werden. Anderenfalls kann kein neuer Zyklus gestartet werden.

Signalverlauf

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute       : BOOL;
    WindowOnly    : BOOL;
    FirstPosition : LREAL;
    LastPosition  : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt und das externe Positionslatch aktiviert.
WindowOnly	BOOL	Wenn WindowOnly = TRUE ist, wird nur eine Position innerhalb des Fensters zwischen „FirstPosition“ und „LastPosition“ erfasst. Positionen außerhalb des Fensters werden verworfen und das externe Positionslatch wird automatisch neu aktiviert. Erst wenn die erfasste Position innerhalb des Fensters liegt, wird „Done“ TRUE. Das Erfassungsfenster kann absolut oder modulo interpretiert werden. Dazu muss das Flag „ModuloPositions“ in der TriggerInput-Datenstruktur entsprechend gesetzt werden. Bei absoluten Positionen gibt es exakt ein Fenster. Bei Modulo-Positionen wiederholt sich das Fenster innerhalb des in den Achsparametern festgelegten Modulo-Zyklus (z. B. 0 bis 360°).
FirstPosition	LREAL	Anfangsposition des Erfassungsfensters, wenn „WindowOnly“ TRUE ist. Diese Position kann absolut oder modulo interpretiert werden. Dazu muss in der TriggerInput-Datenstruktur das Flag „ModuloPositions“ entsprechend gesetzt werden.
LastPosition	LREAL	Endposition des Erfassungsfensters, wenn „WindowOnly“ TRUE ist. Diese Position kann absolut oder modulo interpretiert werden. Dazu muss das Flag „ModuloPositions“ in der TriggerInput-Datenstruktur entsprechend gesetzt werden.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis         : AXIS_REF;
    TriggerInput : TRIGGER_REF; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur
TriggerInput	TRIGGER_REF	Datenstruktur zur Beschreibung der Trigger-Quelle. Diese Datenstruktur muss vor dem ersten Aufruf des Funktionsbausteins parametriert werden.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done             : BOOL;
    Busy             : BOOL;
    CommandAborted   : BOOL;
    Error            : BOOL;
    ErrorId          : UDINT;
    RecordedPosition : LREAL;
    RecordedData     : MC_TouchProbeRecordedData; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn eine Achsposition erfolgreich erfasst wurde. Die Position wird am Ausgang „RecordedPosition“ ausgegeben.
Busy	BOOL	TRUE, sobald der Baustein aktiv ist. FALSE, wenn er sich im Grundzustand befindet.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn der Vorgang von außen, z. B. durch den Aufruf von MC_AbortTrigger, abgebrochen wurde.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
RecordedData	MC_TouchProbeRecordedData	Datenstruktur mit ergänzenden Informationen zur erfassten Achsposition zum Zeitpunkt des Trigger-Signals

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT 3.1.4024.11	Tc3_DriveMotionControl