MC_Home

MC_Home 1:

Mit dem Funktionsbaustein MC_Home wird eine Referenzierfahrt der Achse durchgeführt.

Der Referenziermodus wird im TwinCAT System Manager mit dem Encoderparameter „Reference Mode“ eingestellt. Abhängig vom angeschlossenen Encoder-System sind verschiedene Abläufe möglich (siehe auch Referenziermodus für Inkrementalencoder in der Dokumentation TwinCAT 3 ADS Interface NC).

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute         : BOOL; 
    Position        : LREAL         := DEFAULT_HOME_POSITION;
    HomingMode      : MC_HomingMode;
    BufferMode      : MC_BufferMode; 
    Options         : ST_HomingOptions;
    bCalibrationCam : BOOL; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
Position	LREAL	Absolute Referenzposition, auf die die Achse nach der Referenzfahrt gesetzt wird. Alternativ kann hier die Konstante DEFAULT_HOME_POSITION verwendet werden. Dadurch wird die im TwinCAT System Manager festgelegte „Referenzposition für Referenzierfahrt“ verwendet.
HomingMode	MC_HomingMode	Bestimmt, auf welche Weise die Kalibrierung durchgeführt wird. MC_DefaultHoming Führt die Standard-Referenzierfahrt aus. MC_Direct Setzt die Position der Achse direkt auf Position ohne eine Bewegung auszuführen. MC_ForceCalibration Erzwingt den Zustand „Achse ist kalibriert“. Es wird keine Bewegung ausgeführt und die Position bleibt unverändert. MC_ResetCalibration Setzt den Kalibrierungszustand der Achse zurück. Es wird keine Bewegung ausgeführt und die Position bleibt unverändert.
BufferMode	MC_BufferMode	Zurzeit nicht implementiert.
Options	ST_HomingOptions	Datenstruktur, die zusätzliche selten benötigte Parameter. Im Normalfall kann der Eingang offen bleiben. ClearPositionLag: Wirkt nur im Mode „MC_Direct“. Kann optional gesetzt werden, falls Soll- und Istposition auf den gleichen Wert gesetzt werden sollen. Damit wird der Schleppfehler gelöscht.
bCalibrationCam	BOOL	Spiegelt das Signal einer Referenznocke wieder, das über einen digitalen Eingang in die Steuerung kommen kann.

	Da die Referenzposition üblicherweise noch während der Fahrt gesetzt wird, bleibt die Achse nicht exakt an dieser Position stehen. Die Stillstandsposition weicht um den Bremsweg der Achse ab, dennoch ist die Kalibrierung exakt.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis     : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Referenziervorgang

Der Referenziervorgang läuft in mehreren Phasen ab. Der Referenzierstatus (Calibration State) wird im zyklischen Interface der Achse signalisiert (Axis.NcToPlc.HomingState). Im nachfolgenden Bild ist der Ablauf nach dem Start des Funktionsbausteins MC_Home mit den einzelnen Phasen schematisch dargestellt.

Soll eine Achse ohne Referenznocke, also nur auf den Sync-Impuls des Gebers, referenziert werden, kann die Referenznocke durch das SPS-Programm simuliert werden. Das Signal „bCalibrationCam“ wird zunächst aktiviert und dann zurückgenommen, wenn Axis.NcToPlc.HomingState größer oder gleich 4 ist.

MC_Home 5:

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorID        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die Achse kalibriert wurde und die Bewegung beendet ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange der Fahrbefehl abgearbeitet wird. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zurzeit nicht implementiert – „Active“ zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet worden ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte.
Error	BOOL	TRUE, sobald ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.

Siehe auch: Allgemeine Regeln für MC-Funktionsbausteine

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2