MC_PhasingRelative

Mit dem Funktionsbaustein MC_PhasingRelative kann eine Phasenverschiebung zwischen einer Master- und einer Slaveachse eingestellt werden. Der Funktionsbaustein führt eine überlagerte Bewegung der Slaveachse aus und verändert dadurch die Positionsdifferenz zwischen Master und Slave um die Distanz „PhaseShift“.

Die Dynamikwerte „Velocity“, „Acceleration“ und „Decelaration“ beziehen sich auf die überlagerte Bewegung, mit der die Phasenverschiebung durchgeführt wird. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in „Jerk“ eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für die Beschleunigung mit „Acceleration“ als auch für das Bremsen mit „Deceleration“.

Die Phasenverschiebung kann sowohl für eine einfache MC_GearIn-Kopplung, als auch für eine Kopplung mit dynamischem Koppelfaktor verwendet werden. Im letzteren Fall ist zu beachten, dass MC_GearInMultimaster mit Options.AdvancedSlaveDynamics = TRUE (Gearing) oder MC_CamIn_V2 (Camming) verwendet wird.

MC_GearInDyn wird nicht unterstützt.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute            : BOOL;
    ContinuousUpdate   : BOOL;
    PhaseShift         : LREAL;
    Velocity           : LREAL;
    Acceleration       : LREAL;
    Deceleration       : LREAL;
    Jerk               : LREAL;
    BufferMode         : MC_BufferMode;
    Options            : ST_PhasingOptions;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
ContinuousUpdate	BOOL	Ist dieser Eingang TRUE bei der steigenden Flanke am Eingang Execute, so können während der Abarbeitung des Kommandos die Eingänge „PhaseShift“, „Velocity“, „Acceleration“, „Deceleration“ und „Jerk“ verändert und schnellstmöglich zur Wirkung gebracht werden.
PhaseShift	LREAL	Betrag, um den die Phasenverschiebung zwischen Master- und Slaveachse verändert wird.
Velocity	LREAL	Wert der maximalen Geschwindigkeit, die bei der Phasenverschiebung erreicht werden darf (>=0.01).
Acceleration	LREAL	Wert der maximalen Beschleunigung
Deceleration	LREAL	Wert der maximalen Verzögerung
Jerk	LREAL	Wert des maximalen Rucks
BufferMode	MC_BufferMode	Nur MC_Aborting
Options	ST_PhasingOptions	Nicht implementiert

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Master : AXIS_REF;
    Slave  : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Master	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Masters
Slave	AXIS_REF	Achsdatenstruktur des Slaves

Die Achsdatenstruktur vom Typ AXIS_REF adressiert eine Achse eindeutig im System. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done              : BOOL;
    Busy              : BOOL;
    Active            : BOOL;
    CommandAborted    : BOOL;
    Error             : BOOL;
    ErrorId           : UDINT;
    CoveredPhaseShift : LREAL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	TRUE, wenn die absolute Phasenverschiebung hergestellt ist.
Busy	BOOL	TRUE, sobald das Kommando mit „Execute“ gestartet wird und solange die Phasenverschiebung erfolgt. Wenn „Busy“ FALSE ist, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeit ist einer der Ausgänge „Done“, „CommandAborted“ oder „Error“ gesetzt.
Active	BOOL	Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando gepuffert wurde, wird es evtl. erst aktiv, nachdem ein laufendes Kommando beendet ist.
CommandAborted	BOOL	TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Die Achse wurde gestoppt oder das laufende Kommando wurde durch ein weiteres Move-Kommando abgelöst.
Error	BOOL	TRUE, wenn ein Fehler auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer.
CoveredPhaseShift	LREAL	Absolute Phasenverschiebung

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.0.0	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2