MC_ExtSetPointGenFeedWithTorque

Mit der Funktion MC_ExtSetPointGenFeedWithTorque werden die Sollwerte eines externen Sollwertgenerators in eine Achse eingespeist. Diese Funktion ist gegenüber der Funktion MC_ExtSetPointGenFeed um die Übergabe eines TorqueOffset erweitert. Damit auch der TorqueOffset von der NC zyklisch an den Antrieb übergeben wird, muss dieses explizit beim Aufruf des FB_ExtSetPointGenEnable über Options.UseTorqueOffset aktiviert werden. Die Funktion kopiert die Daten instantan in das zyklische Achsinterface (ExtSetPos, ExtSetVelo, ExtSetAcc, ExtSetDirection und ExtTorque) der Achse. Das Funktionsergebnis MC_ExtSetPointGenFeedWithTorque ist ungenutzt und daher immer FALSE.

Ein sogenannter externer Sollwertgenerator ist üblicherweise ein SPS-Funktionsbaustein, der zyklische Sollwerte für eine Achse berechnet und somit den in einer NC-Achse enthaltenen internen Sollwertgenerator ersetzen kann.

Ergänzende Informationen finden Sie unter MC_ExtSetPointGenEnable und MC_ExtSetPointGenDisable.

Eingänge

VAR_INPUT
    Position     : LREAL;
    Velocity     : LREAL;
    Acceleration : LREAL;
    TorqueOffset : LREAL;
    Direction    : DINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Position	LREAL	Sollposition aus einem externen Sollwertgenerator
Velocity	LREAL	Sollgeschwindigkeit aus einem externen Sollwertgenerator
Acceleration	LREAL	Sollbeschleunigung aus einem externen Sollwertgenerator
TorqueOffset	LREAL	TorqueOffset aus einem externen Sollwertgenerator
Direction	DINT	Sollrichtung aus einem externen Sollwertgenerator. ( -1 = negative Richtung, 0 = Stillstand, 1 = positive Richtung)

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2 (ab v3.3.68.0)