E_DriveOperationMode

Der Datentyp E_DriveOperationMode wird in Verbindung mit den Funktionsbausteinen MC_ReadDriveOperationMode und MC_WriteDriveOperationMode verwendet, um die aktuell aktive Betriebsart auszulesen oder festzulegen.

Dieser Enum abstrahiert die Umschaltung der Betriebsart für CoE- & SoE-Antriebe.

Für CoE wird die Umschaltung der Betriebsart über das gemappte Objekt 0x6060 „Drive operation mode“ angestoßen und über das gemappte Objekt 0x6061 „Drive operation mode display“ an die nc zurückgemeldet. Ein mapping dieser beiden Objekte ist zwingend für die Funktion erforderlich.

Für SoE erfolgt die Umschaltung der Betriebsarten über das gemappte „Drive control word“.

TYPE E_DriveOperationMode :
(
    DriveOperationMode_Default                      := 0,   // default => reactivate the nc default op mode (if default mode is known!)

    // general operation modes
    DriveOperationMode_Torque                       := 1,   // CoE: CST = 10 cyclic synchronous torque mode / SoE: torque/force control (1)
    DriveOperationMode_Velo1                        := 2,   // CoE: CSV = 9 cyclic synchronous velocity mode / SoE: velo control (2) with feedback 1
    DriveOperationMode_Velo2                        := 3,   // CoE: CSV2 = 16 cyclic synchronous velocity mode with feedback 2
    DriveOperationMode_Pos1                         := 4,   // CoE: CSP = 8 cyclic synchronous position mode / SoE: pos control (11) with feedback 1, lag less
    DriveOperationMode_Pos2                         := 5,   // CoE: CSP2 = 15 cyclic synchronous position mode with feedback 2 / SoE: pos control (12) with feedback 2, lag less
    DriveOperationMode_TorqueAndCommutationAngle    := 6,   // CoE: CSTCA = 11 cyclic synchronous torque mode with commutation angle

    DriveOperationMode_VelocityMode                 := 34,  // CoE: VL = 2 velocity mode
    DriveOperationMode_DriveBasedHoming             := 38,  // CoE: HM = 6 homing mode

    // special indirect index based operation modes (only for SoE). In most cases the general operation modes shall be used
    DriveOperationMode_Index0                       := 100, // SoE primary operation mode, s. S-0-0032)
    DriveOperationMode_Index1                       := 101, // SoE secondary operation mode 1, s. S-0-0033)
    DriveOperationMode_Index2                       := 102, // SoE secondary operation mode 2, s. S-0-0034)
    DriveOperationMode_Index3                       := 103, // SoE secondary operation mode 3, s. S-0-0035)
) DINT;
END_TYPE