FB_EcSetSlaveState
Mit dem Funktionsbaustein kann ein Slave in einen vorgegebenen EtherCAT-Zustand gesetzt werden. Der geforderte EtherCAT-Zustand wird in der Variablen reqState übergeben. Der Funktionsbaustein schickt den Befehl zum Zustandswechsel ab und bleibt im Unterschied zum Funktionsbaustein FB_EcRegSlaveState so lange aktiv, bis der EtherCAT-Slave den neuen Zustand erreicht hat oder die maximale tTimeout-Zeit überschritten wird. Der aktuelle Zustand wird in der Variablen currState ausgegeben.
Siehe auch: FB_EcReqSlaveState
Eingänge
VAR_INPUT
sNetId : T_AmsNetId;
nSlaveAddr : UINT;
bExecute : BOOL;
tTimeout : TIME := T#10s;
reqState : WORD;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
sNetId | T_AmsNetId | String, der die AMS-Netzwerkerkennung des EtherCAT-Master-Gerätes enthält. (Typ: T_AmsNetId) |
nSlaveAddr | UINT | Feste Adresse des EtherCAT-Slaves, dessen EtherCAT-Zustand gesetzt werden soll. |
bExecute | BOOL | Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert. |
tTimeout | TIME | Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf. |
reqState | WORD | EtherCAT-Zustand, in den der Slave gesetzt werden soll. (Siehe reqState) |
reqState
EtherCAT-Zustand, in den der Slave gesetzt werden soll. Die möglichen Werte für reqState sind:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_INIT | 0x01 | Slave in den Init-Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_PREOP | 0x02 | Slave in den Pre-Operational-Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP | 0x03 | Slave in Bootstrap-Zustand setzen. Dieser Zustand wird verwendet, um ein Firmware-Download durchzuführen. |
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP | 0x04 | Slave in den Safe-Operational-Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_OP | 0x08 | Slave in den Operational-Zustand setzen |
EC_DEVICE_STATE_ERROR | 0x10 | Wenn bei dem EtherCAT-Slave das Error-Bit im Status-Byte gesetzt ist (currState.deviceState AND EC_DEVICE_STATE_ERROR = TRUE), kann das Error-Bit durch Setzen von EC_DEVICE_STATE_ERROR wieder zurückgesetzt werden. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
bBusy : BOOL;
bError : BOOL;
nErrId : UDINT;
currState : ST_EcSlaveState;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
bBusy | BOOL | Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt. |
bError | BOOL | Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt. |
nErrId | UDINT | Liefert bei einem gesetzten bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. |
currState | ST_EcSlave | Aktueller EtherCAT-Zustand des Slaves |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS- Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v3.1.0 | PC oder CX (x86, x64, ARM) | Tc2_EtherCAT |