ST_EcSlaveState
Die Struktur ST_EcSlaveState enthält den EtherCAT-Status und den Link-Status eines EtherCAT-Slave-Gerätes.
TYPE ST_EcSlaveState:
STRUCT
deviceState :BYTE;
linkState :BYTE;
END_STRUCT
END_TYPE
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
deviceState | BYTE | EtherCAT-Status eines Slaves |
linkState | BYTE | Link-Status eines EtherCAT-Slaves |
deviceState
EtherCAT-Status eines Slaves. Der Status kann einen der folgenden Werte annehmen:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_INIT | 0x01 | Init-Zustand |
EC_DEVICE_STATE_PREOP | 0x02 | Pre-Operational Zustand |
EC_DEVICE_STATE_BOOTSTRAP | 0x03 | Bootstrap Zustand |
EC_DEVICE_STATE_SAFEOP | 0x04 | Safe-Operational Zustand |
EC_DEVICE_STATE_OP | 0x08 | Operational-Zustand |
Zusätzlich können noch folgende Bits gesetzt sein:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_DEVICE_STATE_ERROR | 0x10 | Statemachine-Fehler im EtherCAT-Slave |
EC_DEVICE_STATE_INVALID_VPRS | 0x20 | Ungültige VendorId, Product-Code, Revisionsnummer oder Seriennummer |
EC_DEVICE_STATE_INITCMD_ERROR | 0x40 | Fehler beim Senden von Initialsierungs-Kommandos aufgetreten. |
EC_DEVICE_STATE_DISABLED | 0x80 | Slave ist deaktiviert |
linkState
Link-Status eines EtherCAT-Slaves. Der Link-Status kann eine Oder-Verknüpfung folgender Bits sein:
Konstante | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|
EC_LINK_STATE_OK | 0x00 |
|
EC_LINK_STATE_NOT_PRESENT | 0x01 | Keine EtherCAT-Kommunikation mit dem EtherCAT-Slave |
EC_LINK_STATE_LINK_WITHOUT_COMM | 0x02 | Fehler an Port X(festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). Der Port hat einen Link, aber keine Kommunikation über diesen Port ist möglich. |
EC_LINK_STATE_MISSING_LINK | 0x04 | Fehlender Link an Port X (festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). |
EC_LINK_STATE_ADDITIONAL_LINK | 0x08 | Zusätzlicher Link an Port X(festgelegt durch EC_LINK_STATE_PORT_A/B/C/D). |
EC_LINK_STATE_PORT_A | 0x10 | Port 0 |
EC_LINK_STATE_PORT_B | 0x20 | Port 1 |
EC_LINK_STATE_PORT_C | 0x40 | Port 2 |
EC_LINK_STATE_PORT_D | 0x80 | Port 3 |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS- Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT v3.1.0 | PC oder CX (x86, x64, ARM) | Tc2_EtherCAT |