Lineare Slave-Achsen
Eine Slave-Achse, deren Positions-Sollwerte aus den Positions-Sollwerten einer anderen Achse durch eine affine Transformation ermittelt werden, heißt Lineare Slave-Achse.
Es gilt: Slave-Sollposition = Koppelfaktor * Master-Sollposition + Offset, wobei sich der Offset aus der Koppelposition ergibt und der Koppelfaktor beim Koppeln festgelegt wird. Der Koppelfaktor ist online veränderbar.
Während das Ankoppeln des Slaves an den Master offline erfolgt (Master und Slave stehen), kann das Abkoppeln online erfolgen: der Slave wird dabei in einen Master umgewandelt, der so weiterfährt, als ob er noch Slave sei, der aber auch unanhängig vom ehemaligen Master gestoppt werden kann.
Glossar
Abkoppeln: Offline: logisches Abkoppeln der Slave-Achse von der Master-Achse im Stillstand beider Achsen.
Abkoppeln: Online: Umwandlung einer Slaveachse in Fahrt in eine Pseudomasterachse.
Führungsachse: Achse von der eine Slaveachse ihre Führungswerte bekommt (das kann eine Masterachse, eine Slaveachse, Pseudomasterachse oder eine virtuelle Achse sein).
Grunddynamik: Slave-Dynamik ohne Berücksichtigung von Kompensationen.
Kompensation: Zusatzpositionierung einer Achse die Additiv (auch Negativ) zu der durch den Start vorgegebenen Positionierung ausgegeben wird.
Masterachse: Achse mit voller Funktionalität (Start/ Stop/ Override/ NeueZielposition/ Kompensation).
Masterslave: Slaveachse deren Führungsachse eine Masterachse, virtuelle Achse oder Pseudomasterachse ist.
Pseudomasterachse: Achse mit eingeschränkter Funktionalität (Stop, [Override],[Kompensation]), die durch die Umwandlung einer Slave-Achse in eine Master-Achse entsteht.
Interfaces
Die Interfaces bestehen aus dem System Manager, SPS-Bausteinen und dem zyklischen NC-SPS-Achs-Interface.
Ankoppeln und Koppelfaktor
Beim Ankoppeln wird der Slave-Achse eine Master-Achse (die ihrerseits eine Slave-Achse sein kann) zugeordnet und der Koppelfaktor gesetzt.
Abkoppeln und Neue Endposition
Entkoppeln ist in jedem dynamischen Zustand der Masterachse möglich - die Slaveachse wird in eine Masterachse umgewandelt und fährt dann so weiter, also ob sie weiterhin Slaveachse wäre, kann aber individuell gestoppt werden. Das Koppelflag wird zurückgesetzt.
Beim offline Abkoppeln (Abkoppeln im Stillstand) wird die Slave-Achse in eine PTP-Master-Achse verwandelt.
Beim online Abkoppeln (Abkoppeln in Fahrt) wird die Slave-Achse wieder in eine PTP-Master-Achse verwandelt. Das Anfahren einer neuen Endposition in Bewegungsrichtung ist möglich. Siehe: Abkoppeln und Neue Endposition
Positions-Kompensation
Online Positionskorrektur der Slave-Achse, bei der auf einer vorgegebenen Strecke die Slave-Achse um eine bestimmte Strecke mehr oder weniger verfahren wird, als der Kopplung an die Master-Achse entspricht. Die Dynamik der Kompensation muss parametriert werden. Ist die gewünschte Kompensation mit den gegebenen Kompensationsstartdaten nicht durchführbar, dann wird automatisch die maximal mögliche Kompensation durchgeführt. Die Kompensation kann über Stopp der Kompensation vorzeitig beendet werden. Siehe: Positions-Kompensation