Abkoppeln und Neue Endposition
Entkoppeln ist in jedem dynamischen Zustand der Masterachse möglich - die Slaveachse wird in eine Masterachse umgewandelt und fährt dann so weiter, also ob sie weiterhin Slaveachse wäre, kann aber individuell gestoppt werden. Das Koppelflag wird zurückgesetzt.
Beim offline Abkoppeln (Abkoppeln im Stillstand) wird die Slave-Achse in eine PTP-Master-Achse verwandelt.
Beim online Abkoppeln (Abkoppeln in Fahrt) wird die Slave-Achse wieder in eine PTP-Master-Achse verwandelt. Das Anfahren einer neuen Endposition bzw. einer neuen Geschwindigkeit in Bewegungsrichtung ist möglich.
Offline Abkoppeln
Lineare Slave-Achsen können offline (im Stillstand) abgekoppelt werden. Sie werden damit wieder in eine Masterachse zurückverwandelt.
Online Abkoppeln
Beim online Abkoppeln (Abkoppeln in Fahrt) wird die Slave-Achse in eine Master-Achse gewandelt (Onlinewandlung vom Slave zum Master).
Nach dem Abkoppeln fährt die gewandelte Masterachse so weiter, als ob er weiterhin Slave wäre.
Override: wird nach dem Abkoppeln ein Override angefordert, dann bezieht sich dieser auf den Absolutbetrag des letzten gesetzten Koppelfaktors mal die globale interne Sollgeschwindigkeit des ehemaligen Masters.
Die Online Umwandlung einer Slaveachse in eine Masterachse geht nur, wenn die Geschwindigkeit der Masterachse (damit auch die Geschwindigkeit der Slaveachse) ungleich Null ist (Override > 0.0), ansonsten erfolgt eine offline Umwandlung. Hauptzweck der online Umwandlung ist die Trennung von Master und Slaveachse (oder die Aufspaltung einer Kaskade in Teilkaskaden) um beide Teile unabhängig voneinander Stoppen zu können.
Generelle Hinweise zum Abkoppeln unter Kompensation:
- Abkoppeln, wenn abzukoppelnder Slave oder ein Slave in der Kette zwischen Master (ausschließlich) und abzukoppelndem Slave (einschließlich) eine Kompensationsfahrt unternimmt: die aktuelle Slavegrunddynamik wird beibehalten und die aktuelle Kompensationsgeschwindigkeit wird beibehalten; die Kompensation wird nie mehr beendet.
- Abkoppeln, wenn der Master in Kompensationsfahrt ist: die aktuelle Slavegrunddynamik wird beibehalten und die aktuelle Kompensationsgeschwindigkeit wird beibehalten; die Kompensation wird nie mehr beendet.
Masterachse: Start von 0.0 mm auf 20,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s.
Slaveachse: Koppel- und Startposition 0.0 mm, Koppelfaktor 1.0.
Online Abkoppeln, Slave Stopp, dann Master Stopp.
Masterachse: Start von 0.0 mm auf 20,000.0 mm mit V = 2000.0 mm/s.
Slaveachse: Koppel- und Startposition 0.0 mm, Koppelfaktor 0.5.
Online Abkoppeln, Slave Stopp, dann Master Stopp.
Online Abkoppeln und Neue Endposition
Koppelfaktor 0.8 Abkoppeln und Neue Endposition in Fahrtrichtung + anfahren.
Koppelfaktor -0.8 Abkoppeln und Neue Endposition in Fahrtrichtung - anfahren.
Koppelfaktor 0.75 Abkoppeln und Neue Endposition gegen Fahrtrichtung anfahren.
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