Typen und Enums

E_NciEntryType

TYPE E_NciEntryType :
(
    E_NciEntryTypeNone := 0,
    E_NciEntryTypeGeoStart := 1,
    E_NciEntryTypeGeoLine := 2,
    E_NciEntryTypeGeoCirclePlane := 3,
    E_NciEntryTypeGeoCircleCIP := 4,
    E_NciEntryTypeGeoBezier3 := 10,
    E_NciEntryTypeGeoBezier5 := 11,
    E_NciEntryTypeMFuncHsk := 20,
    E_NciEntryTypeMFuncFast := 21,
    E_NciEntryTypeMFuncResetAllFast := 23,
    E_NciEntryTypeHParam := 24,
    E_NciEntryTypeSParam := 25,
    E_NciEntryTypeTParam := 26,
    E_NciEntryTypeDynOvr := 50,
    E_NciEntryTypeVertexSmoothing := 51,
    E_NciEntryTypeBaseFrame := 52,
    E_NciEntryTypePathDynamics := 53,
    E_NciEntryTypeAxisDynamics := 55,
    E_NciEntryTypeDwellTime := 56,
    E_NciEntryTypeTfDesc := 100,
    E_NciEntryTypeEndOfTables := 1000
);
END_TYPE

ST_NciGeoStart

TYPE ST_NciGeoStart :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoStart; (*do not override this parameter *)
    fPosX: LREAL;
    fPosY: LREAL;
    fPosZ: LREAL;
    fPosQ1: LREAL;
    fPosQ2: LREAL;
    fPosQ3: LREAL;
    fPosQ4: LREAL;
    fPosQ5: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Stellt die Startposition des ersten Geometrie-Eintrags ein. Dies ist erforderlich, wenn der erste Geometrie-Eintrag ein Kreis ist oder die tangentiale Nachführung im ersten Segment ON ist. Diese Struktur kann optional bei jedem Start der ersten Tabelle geschrieben werden.

ST_NciGeoLine

TYPE ST_NciGeoLine :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoLine; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fEndPosX: LREAL;
    fEndPosY: LREAL;
    fEndPosZ: LREAL;
    fEndPosQ1: LREAL;
    fEndPosQ2: LREAL;
    fEndPosQ3: LREAL;
    fEndPosQ4: LREAL;
    fEndPosQ5: LREAL;
    fVelo: LREAL;
    bRapidTraverse: BOOL;
    bAccurateStop: BOOL; (* VeloEnd := 0 *)
END_STRUCT
END_TYPE

Beschreibt eine Gerade mit spezifizierter Geschwindigkeit.

ST_NciGeoCirclePlane

TYPE ST_NciGeoCirclePlane :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoCirclePlane; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fEndPosX: LREAL;
    fEndPosY: LREAL;
    fEndPosZ: LREAL;
    fCenterX: LREAL;
    fCenterY: LREAL;
    fCenterZ: LREAL;
    fEndPosQ1: LREAL;
    fEndPosQ2: LREAL;
    fEndPosQ3: LREAL;
    fEndPosQ4: LREAL;
    fEndPosQ5: LREAL;
    fVelo: LREAL;
    bClockwise: BOOL;
    bAccurateStop: BOOL; (* VeloEnd := 0 *)
    nPlane: E_NciGeoPlane := E_NciGeoPlaneXY;
END_STRUCT
END_TYPE

Beschreibt einen Kreis in der Hauptebene. Der Mittelpunkt ist in absoluten Koordinaten angegeben.

Ab TC2.11 R3 B2243 (TcPlcInterpolation.lib V1.1.39) Die orthogonale Komponente beim Mittelpunkt wird intern zugewiesen. Wenn z.B. ein Kreis in der XY-Ebene programmiert wird, so wird ‚fCenterZ‘ intern zugewiesen. Falls der Anwender den Wert explizit zugewiesen hat, wird der Wert dennoch vom FB überschrieben. Mit der Programmierung der Höhe, lässt sich auch eine Helix beschreiben. Wird z.B. eine Helix in der XY-Ebene programmiert, wird die Hubhöhe der Helix mit ‚fEndPosZ‘ absolut vorgegeben.

Kreissegment als Startsegment Ist das erste Geometrie-Segment ein Kreis, ist es erforderlich, die Startposition mit ST_NciGeoStart zu setzen.

TYPE E_NciGeoPlane :
(
    E_NciGeoPlaneXY := 17,
    E_NciGeoPlaneZX := 18,
    E_NciGeoPlaneYZ := 19
);
END_TYPE

ST_NciGeoCircleCIP

ab Library Version 1.1.34

TYPE ST_NciGeoCircleCIP :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoCircleCIP;    (* do not overwrite this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fEndPosX:      LREAL;
    fEndPosY:      LREAL;
    fEndPosZ:      LREAL;
    fCIPPosX:      LREAL;
    fCIPPosY:      LREAL;
    fCIPPosZ:      LREAL;
    fEndPosQ1:     LREAL;
    fEndPosQ2:     LREAL;
    fEndPosQ3:     LREAL;
    fEndPosQ4:     LREAL;
    fEndPosQ5:     LREAL;
    fVelo:         LREAL;
    bAccurateStop: BOOL;    (* VeloEnd := 0 *)
END_STRUCT
END_TYPE

Mit dem CIP-Kreis ist es möglich einen Kreis frei im Raum zu beschreiben. Er muss sich nicht in der Hauptebene befinden. Damit der Kreis eindeutig beschrieben werden kann, dürfen alle 3 Punkte (Anfangspunkt ist implizit vorgegeben) nicht auf einer Geraden liegen. Es lässt sich also auf diese Weise kein Vollkreis programmieren.

Kreissegment als Startsegment Ist das erste Geometrie-Segment ein Kreis, ist es erforderlich, die Startposition mit ST_NciGeoStart zu setzen.

ST_NciGeoBezier3

TYPE ST_NciGeoBezier3:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoBezier3; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fControlPoint1X: LREAL;
    fControlPoint1Y: LREAL;
    fControlPoint1Z: LREAL;
    fControlPoint2X: LREAL;
    fControlPoint2Y: LREAL;
    fControlPoint2Z: LREAL;
    fEndPosX: LREAL;
    fEndPosY: LREAL;
    fEndPosZ: LREAL;
    fEndPosQ1: LREAL;
    fEndPosQ2: LREAL;
    fEndPosQ3: LREAL;
    fEndPosQ4: LREAL;
    fEndPosQ5: LREAL;
    fVelo: LREAL;
    bAccurateStop: BOOL; (* VeloEnd := 0 *)
END_STRUCT
END_TYPE

Beschreibt einen Bezier dritter Ordnung mit Hilfe von Kontrollpunkten. Die Startposition ergibt sich aus dem vorherigen Segment. Der dritte Kontrollpunkt wird durch die Zielposition vorgegeben.

ST_NciGeoBezier5

ab Library Version 1.1.31

TYPE ST_NciGeoBezier5:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeGeoBezier5; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fControlPoint1X: LREAL;
    fControlPoint1Y: LREAL;
    fControlPoint1Z: LREAL;
    fControlPoint2X: LREAL;
    fControlPoint2Y: LREAL;
    fControlPoint2Z: LREAL;
    fControlPoint3X: LREAL;
    fControlPoint3Y: LREAL;
    fControlPoint3Z: LREAL;
    fControlPoint4X: LREAL;
    fControlPoint4Y: LREAL;
    fControlPoint4Z: LREAL;
    fEndPosX: LREAL;
    fEndPosY: LREAL;
    fEndPosZ: LREAL;
    fEndPosQ1: LREAL;
    fEndPosQ2: LREAL;
    fEndPosQ3: LREAL;
    fEndPosQ4: LREAL;
    fEndPosQ5: LREAL;
    fVelo: LREAL;
    bAccurateStop: BOOL; (* VeloEnd := 0 *)
END_STRUCT
END_TYPE

Beschreibt einen Bezier 5ter Ordnung mit Hilfe von Kontrollpunkten. Die Startposition ergibt sich aus dem vorherigen Segment. Der fünfte Kontrollpunkt wird durch die Zielposition vorgegeben.

ST_NciMFuncHsk

TYPE ST_NciMFuncHsk :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeMFuncHsk; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nMFunc: INT;
END_STRUCT
END_TYPE

Beschreibt eine M-Funktion des Typs Handshake. Die M-Funktionsnummer liegt zwischen 0 und 159

M-Funktionen in der PlcInterpolation-Bibliothek Werden in der PlcInterpolation-Bibliothek M-Funktionen verwendet, müssen diese nicht im User Interface des Systemmanagers eingetragen werden. Eine M-Funktion wirkt immer an der programmierten Stelle.

ST_NciMFuncFast

TYPE ST_NciMFuncFast :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeMFuncFast; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nMFuncIn0: INT;
    nMFuncIn1: INT;
    nMFuncIn2: INT;
    nMFuncIn3: INT;
    nMFuncIn4: INT;
    nMFuncIn5: INT;
    nMFuncIn6: INT;
    nMFuncIn7: INT;
END_STRUCT
END_TYPE

Parametriert bis zu 8 schnelle M-Funktionen. Die erste M-Funktion muss nMFuncIn0 zugewiesen werden, die zweite nMFuncIn1 usw. -1 gibt das Ende der Zuweisungen an.

M-Funktionen in der PlcInterpolation-Bibliothek Werden in der PlcInterpolation-Bibliothek M-Funktionen verwendet, müssen diese nicht im User Interface des Systemmanagers eingetragen werden. Eine M-Funktion wirkt immer an der programmierten Stelle.

ST_NciMFuncResetAllFast

TYPE ST_NciMFuncResetAllFast :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeMFuncResetAllFast; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
END_STRUCT
END_TYPE

Setzt alle schnellen M-Funktionen zurück.

ST_NciHParam

TYPE ST_NciHParam :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeHParam; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nHParam: UDINT;
END_STRUCT
END_TYPE 

Setzt einen H-Parameter im zyklischen Kanalinterface.

ST_NciSParam

TYPE ST_NciSParam :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeSParam; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nSParam: UINT;
END_STRUCT
END_TYPE

Setzt einen S-Parameter im zyklischen Kanalinterface.

ST_NciTParam

TYPE ST_NciTParam :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeTParam; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nTParam: UINT;
END_STRUCT
END_TYPE

Setzt einen T-Parameter im zyklischen Kanalinterface.

ST_NciDynOvr

TYPE ST_NciDynOvr :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeDynOvr; (*do not override this parameter*)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fDynOvr: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE 

Modalfunktion zur Änderung der Bahndynamik.

Vergleiche DynOvr in Interpreter-Dokumentation.

ST_NciVertexSmoothing

seit Library Build 11

TYPE ST_NciVertexSmoothing :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeVertexSmoothing; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nType: UDINT; (*type of smoothing, e.g. parabola, bi-quad *)
    nSubtype: UDINT; (*e.g. adaptive, constant radius *)
    fRadius: LREAL; (*max. radius for tolerance ball *)
END_STRUCT
END_TYPE

Modalfunktion zur Aktivierung der Verschleifung am Segmentübergang. Die Verschleifung wirkt, bis sie durch Setzen des Radius auf 0 wieder aufgehoben wird.

Es befindet sich eine detaillierte Beschreibung des Parameters in der Interpreter-Dokumentation (paramVertexSmoothing).

ST_NciBaseFrame

seit Library Build 21

TYPE ST_NciBaseFrame:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeBaseFrame; (*Do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fShfitX: LREAL;
    fShiftY: LREAL;
    fShiftZ: LREAL;
    fRotX: LREAL;
    fRotY: LREAL;
    fRotZ: LREAL;
    fShiftQ1: LREAL;
    fShiftQ2: LREAL;
    fShiftQ3: LREAL;
    fShiftQ4: LREAL;
    fShiftQ5: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE 

Die Struktur ST_NciBaseFrame beschreibt eine modale Nullpunktverschiebung und Rotation. Dabei ist die Wirkungsweise die gleiche wie die Nullpunktverschiebung und Rotation im Interpreter. D.h. der Punkt um den rotiert wird, ist der aktuelle Nullpunkt (vergl. Rotation in der Interpreterdokumentation)

ST_NciPathDynamics

Seit Library Build 22

TYPE ST_NciPathDynamics:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypePathDynamics; (*do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fAcc: LREAL;
    fDec: LREAL;
    fJerk: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Die Struktur ST_NciPathDynamics setzt die Dynamik (Beschleunigung, Verzögerung, Ruck) auf der Bahn. Dabei ist die Wirkungsweise die gleiche wie paramPathDynamics im Interpreter (vergl. paramPathDynamics in der Interpreterdokumentation)

ST_NciAxisDynamics

Seit library Build 30

TYPE ST_NciAxisDynamics:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeAxisDynamics; (*Do not override this parameter*)
    nDisplayIndex: UDINT;
    nAxis: UDINT;
    fAcc: LREAL;
    fDec: LREAL;
    fJerk: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Die Struktur ST_NciAxisDynamics setzt die Dynamik (Beschleunigung, Verzögerung, Ruck) auf der Bahnachsen. Dabei ist die Wirkungsweise die gleiche wie paramAxisDynamics im Interpreter (vergl. paramAxisDynamics in der Interpreterdokumentation)

ST_NciDwellTime

Seit library build 30

TYPE ST_NciDwellTime:
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeDwellTime; (*Do not override this parameter *)
    nDisplayIndex: UDINT;
    fDwellTime: LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE

Mit der Struktur ST_NciDwellTime wird eine Verweilzeit in Sekunden eingeschaltet (vergl. Verweilzeit in der Interpreterdokumentation)

ST_NciTangentialFollowingDesc

TYPE ST_NciTangentialFollowingDesc :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeTfDesc; (*do not override this parameter *)
    bTangOn: BOOL;
    nTangAxis: E_NciAxesInGroup; (*axis used for tangential following *)
    nPathAxis1: E_NciAxesInGroup; (*describing the plane e.g. x*)
    nPathAxis2: E_NciAxesInGroup; (*e.g. y ==> g17, xy plane*)
    fOffset: LREAL; (*geo tangent is 0 degree, counting is mathmatical positive *)
    fCriticalAngle1: LREAL;
    nTfBehavior: E_TangentialFollowingBehavior; (*what to do if angle becomes bigger than critical angle 1 *)
END_STRUCT
END_TYPE 

Dies ist ein Modalbefehl zur Ein-/Ausschaltung der tangentialen Nachführung.

TYPE E_NciAxesInGroup :
(
    NoneAxis := 0,
    XAxis,
    YAxis,
    ZAxis,
    Q1Axis,
    Q2Axis,
    Q3Axis,
    Q4Axis,
    Q5Axis
);
END_TYPE

TYPE E_TangentialFollowingBehavior :
(
    E_TfIngoreAll, (*ignore critical angle *)
    E_TfErrorOnCritical1 (*if angle becomes bigger than critical angle 1 ==> error *)
);
END_TYPE

ST_NciEndOfTables

TYPE ST_NciEndOfTables :
STRUCT
    nEntryType: E_NciEntryType := E_NciEntryTypeEndOfTables; (*do not override this parameter *)
END_STRUCT
END_TYPE 

Gibt den letzten Eintrag der letzten Tabelle an. Wird verwendet zur Signalisierung der bChannelDone-Flag in FB_NciFeedTable.