Anhang

Enum Kanaltypen

Define

Kanaltypen

1

Standard

2

Interpreter

3

FIFO

4

Kinematische Transformation

Enum Interpretertypen

Define

Interpretertypen

0

NICHT DEFINIERT

1

reserviert

2

DIN 66025 (Siemensdialekt)

Enum Interpreter-Betriebsarten (Operation-Mode)

Define

Interpreter-Betriebsart

0x0

Default-Belegung (Abwahl der übrigen Betriebsarten)

0x1

Einzelsatzbetrieb im NC-Kern (Satzausführungstask/SAF)

0x1000

reserviert

0x2000

reserviert

0x4000

Einzelsatzbetrieb im Interpreter

Enum Interpolations-Lade-Logmodus

Define

Lade-Logmodus

0

Loaderlog aus

1

nur Source

2

Source & Compiled

Enum Interpolations-Trace-Modus

Define

Trace-Modus

0

Trace aus

1

Trace Zeilennummern

2

Trace Source

Enum Interpreterstatus

Siehe Interpreterstatus

Enum Gruppentypen

Define

Gruppentypen

0

NICHT DEFINIERT

1

PTP-Gruppe + x Slave

2

1D-Gruppe + x Slave

3

2D-Gruppe + x Slave

4

3D-Gruppe + x Slave

5

Eil/Schleich + x Slave

6

Low Cost Schrittmotor (dig. IO) + x Slave

7

Tabellen-Gruppe + x Slave

9

Encoder-Gruppe + x Slave

11

FIFO-Gruppe + x Slave

12

Kinematik-Transformations-Gruppe + x Slave

Enum Kurvengeschwindigkeitsreduktionsmethode

Siehe Kurvengeschwindigkeitsreduktionsmethode

Enum Achstypen

Define

Achstypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Kontinuierliche Achse (Servo)

2

Diskrete Achse (Eil/Schleich)

3

Kontinuierliche Achse (Schrittmotor)

Enum Schrittmotorbetriebsart

Define

Schrittmotorbetriebsart

0

NICHT DEFINIERT

1

2-Phasige Erregung (4 Zyklen)

2

1-2-Phasige Erregung (6 Zyklen)

3

Leistungsteil

Enum Override-Typen für PTP-Achsen (Geschwindigkeitsoverride)

Define

Override-Typen

1

Reduziert

Alte Variante, abgelöst durch "(3) Reduziert (iteriert)"

2

Original

Alte Variante, abgelöst durch "(4) Original (iteriert)"

3

Reduziert (iteriert)

Default-Wert: Der Overridewert wird auf die im Sonderfall intern reduzierte Geschwindigkeit bezogen. Somit ergibt sich für den gesamten Overridebereich von 0...100% eine direkt proportionale Geschwindigkeit (=> linearer Zusammenhang).

4

Original (iteriert)

Der Overridewert wird immer auf die durch den Anwender programmierte Geschwindigkeit bezogen. Wenn allerdings diese Geschwindigkeit nicht gefahren werden kann, dann ergibt sich ein maximaler Overridewert, ab dem keine höhere Geschwindigkeit erreicht wird (=> Limitierung).

Enum Gruppen/Achs-Starttypen

Define

Gruppen/Achs-Starttypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutstart

2

Relativstart

3

Endlosstart positiv

4

Endlosstart negativ

5

Modulostart (ALT)

261

Modulostart auf kürzestem Weg

517

Modulostart in positiver Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster)

773

Modulostart in negativer Fahrtrichtung (mit Modulo-Toleranzfenster)

4096

Stopp und Sperre (Achse wird für Bewegungskommandos gesperrt)

8192

Halt (ohne Bewegungs-Sperre)

Enum Kommandospeichertypen (buffer mode) für Universellen Achsstart (UAS)

Define

Kommandospeichertypen (buffer mode)

0

ABORTING (Default) (instantan, löst eine aktuelle Bewegung ab und löscht gepufferte Kommandos)

1

BUFFERED

(Auftrag wird im Kommandozwischenspeicher gepuffert um ihn im Anschluss an eine aktive Bewegung auszuführen)

18

BLENDING LOW

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der niedrigsten Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen)

19

BLENDING PREVIOUS

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des aktiven Kommandos durchlaufen)

20

BLENDING NEXT

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der Geschwindigkeit des gepufferten Kommandos durchlaufen)

21

BLENDING HIGH

(gepuffert, kein Stopp, Zwischenziel wird mit der höheren Geschwindigkeit zweier Kommandos durchlaufen)

Enum Endpositionstypen (Neue Endposition)

Define

Endpositionstypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutposition

2

Relativposition

3

Endlosposition positiv

4

Endlosposition negativ

5

Moduloposition

Enum Kommandotypen für neue Endposition mit neuer Geschwindigkeit (Neue Endposition und/oder neue Geschwindigkeit)

Define

Kommandotypen für neue Endposition mit neuer Geschwindigkeit

0

NICHT DEFINIERT

1

Position (instantan)

2

Geschwindigkeit (instantan)

3

Position und Geschwindigkeit (instantan)

9

Position (Umschaltposition)

10

Geschwindigkeit (Umschaltposition)

11

Position und Geschwindigkeit (Umschaltposition)

Enum Istpositionstypen (Setze Istposition)

Define

Istpositionstypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Absolutposition

2

Relativposition

5

Moduloposition

Enum Kompensationstypen (Streckenkompensation bzw. Superimposed)

Define

Kompensationstypen

0

NICHT DEFINIERT

1

VELOREDUCTION_ADDITIVEMOTION

Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, setzt sich additiv aus Length+Distance zusammen.

2

VELOREDUCTION_LIMITEDMOTION

Die max. Geschwindigkeit VelocityDiff wird reduziert. Die Strecke, auf der die Ausgleichsfahrt wirkt, ist durch den Parameter Length festgelegt.

3

LENGTHREDUCTION_ADDITIVEMOTION

Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und setzt sich maximal aus Length+Distance zusammen. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen.

4

LENGTHREDUCTION_LIMITEDMOTION

Die max. zur Verfügung stehende Strecke wird reduziert und ist durch den Parameter Length begrenzt. Es wird versucht, die max. Geschwind. VelocityDiff zu nutzen.

Enum Slavetypen

Define

Slavetypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Linear

2

Fliegende Säge (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

3

Fliegende Säge (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

5

Synchronisierungsgenerator (Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

6

Synchronisierungsgenerator (Position und Geschwindigkeit, ruckbegrenztes Profil)

10

Tabular

11

Multitabular

13

'Motion Function' (MF)

15

Linear mit zyklischer Getriebefaktoränderung (Rampenfilter zur Beschleunigungsbegrenzung)

100

Specific

Enum Slave-Entkopplungstypen (für nachfolgendes Achs-Kommando)

Define

Slave Entkopplungstypen (für nachfolgendes Achs-Kommando)

0

Stopp, E-Stopp oder P-Stopp (Default)

(STOP)

1

Orientierter Stopp (O-Stopp)

(ORIENTEDSTOP)

2

Beschleunigungsfrei fahren (force-free) und weiterfahren auf endlose Zielposition

(ENDLESS)

3

Weiterfahren auf endlose Zielposition mit neuer geforderter Geschwindigkeit

(ENDLESS_NEWVELO)

4

neue Endposition

(NEWPOS)

5

neue Endposition und neue geforderte Geschwindigkeit

(NEWPOSANDVELO)

6

logisch Abkoppeln und Achse sofort ohne Geschwindigkeitsrampe stillsetzen

(INSTANTANEOUSSTOP)

Enum Reglertypen

Define

Reglertypen

0

NICHT DEFINIERT

1

P-Regler (Standard)

(Position)

2

PP-Regler (mit ka)

(Position)

3

PID-Regler (mit ka)

(Position)

5

P-Regler

(Geschwindigkeit)

6

PI-Regler

(Geschwindigkeit)

7

Eil/Schleich-Regler

(Position)

8

Schrittmotor-Regler

(Position)

9

SERCOS-Regler

(Position im Antrieb)

10

RESERVIERT

11

RESERVIERT

12

RESERVIERT

13

RESERVIERT

14

TCom Controller (Soft Drive)

(Position im Antrieb)

Enum Regler-Beobachtermodus

Define

Regler Beobachter-Modus

0

Kein Beobachter aktiv (Default)

1

"Luenberger"-Beobachter (klassischer Beobachter-Entwurf)

Anhang 1:

Setzt Regelkreis mit Momenten-Interface voraus

Enum Encodertypen

Define

Encodertypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Simulation Encoder

(Inkremental)

2

M3000 Encoder (Multi/Single-Turn)

(Absolut)

3

M31x0 / M2000 Encoder

(Inkremental)

4

MDP 511 Encoder: EL7041, EL7342, EL5101, EL5151, EL2521, EL5021, IP5101

(Inkremental)

5

MDP 500/501 Enc.: EL5001, IP5009, KL5001 (SSI)

(Absolut)

6

MDP 510 Encoder: KL5051, KL2502-30K Encoder (BiSSI)

(Inkremental)

7

KL30xx Encoder (Analog)

(Absolut)

8

SERCOS und EtherCAT SoE (Position)

(Inkremental)

9

SERCOS und EtherCAT SoE (Position und Geschwindigkeit)

(Inkremental)

10

Binärer Encoder (0/1)

(Inkremental)

11

M2510 Encoder

(Absolut)

12

FOX50 Encoder

(Absolut)

14

AX2000 (Lightbus)

(Inkremental)

15

Provi-Drive MC (Simodrive 611U)

(Inkremental)

16

Universal Encoder (variable Bitmaske)

(Inkremental)

17

NC Rückwand

(Inkremental)

18

spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300)

(Inkremental)

19

MDP 513 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510, EL7201)

(Inkremental)

20

AX2xx-B900 (Ethernet)

(Inkremental)

21

KL5151 Encoder

(Inkremental)

24

IP5209 Encoder

(Inkremental)

25

KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor)

(Inkremental)

26

KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 (PWM Stromklemme)

(Inkremental)

27

Time Base Encoder (Zeitgeber)

(Inkremental)

28

TCom Encoder (Soft Drive)

(Inkremental)

Enum Encodermodus

Define

Encodermodus

0

NICHT DEFINIERT

1

Ermittlung Position

2

Ermittlung Position und Geschwindigkeit

3

Ermittlung Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung

Enum Encoder-Auswerterichtung (log. Zählrichtung)

Define

Encoder-Auswerterichtung (log. Zählrichtung)

0

Auswertung in positive und negative Zählrichtung (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Zustand)

1

Auswertung nur in positive Zählrichtung

2

Auswertung nur in negative Zählrichtung

3

Auswertung weder in positive noch in negativer Zählrichtung (Auswertung gesperrt)

Anhang 2:

Nicht für alle Encodertypen, sondern nur für KL5101, KL5151, KL2531, KL2541, IP5209, Universal-Encoder, ...

 

Encodertypen

Enc.-Auswerterichtung
(Log. Zählrichtung)

KL5101, ...

Universal-Encoder

übrige Typen

0: positiv und negativ

1: nur positiv

2: nur negativ

3: gesperrt

Enum Vorzeicheninterpretation (Datentyp) des Encoders

Define

Vorzeicheninterpretation (Datentyp) der Encoder-Istinkremente

0

NICHT DEFINIERT (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

UNSIGNED: Vorzeichenlose Interpretation der Encoder-Istinkremente

2

SIGNED: Vorzeichenbehaftete Interpretation der Encoder-Istinkremente

Anhang 3:

Vorerst nur für KL30xx/KL31xx

Enum Encoder-Bezugsmaßsystem

Define

Encoder-Bezugsmaßsystem

0

INC: Inkrementelles Bezugsmaßsystem mit Unter- und Überlaufverrechnung (Default, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

ABS: Absolutes Bezugsmaßsystem ohne Unter- und Überlaufverrechnung (keine Unter- oder Überläufe des Gebers erlaubt)

2

ABS MODULO: Bedingt absolutes Bezugsmaßsystem da mit Unter- und Überlaufverrechnung (Absolutwert, der sich modulo (endlos) fortsetzt)

Anhang 4:

Nicht für alle Encodertypen, sondern nur für Profi Drive MC, M3000, KL5001/EL5001, IP5009, SERCOS, UNIVERSAL, ...

Enum Encoder-Positionsinitialisierung

Define

Encoder Positionsinitialisierung

0

Direkte Übernahme der Positionsinkremente ohne weitere Logik (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

Mit Unter- und Überlaufverrechnungslogik (direkte Übernahme oder Unterlauf- oder Überlaufverrechnung)

Anhang 5:

Vorerst nur für SERCOS

Enum Referenziermodus für Inkrementalencoder

Define

Referenziermodus für Inkrementalencoder

0

NICHT DEFINIERT (Defaultbelegung, d.h. kompatibel zum bisherigen Stand)

1

Latchereignis: Herunterfahren von der SPS Nocke (negative Flanke)

2

Latchereignis: Hardware Syncimpuls (Nullspur)

3

Latchereignis: Externes Hardware Latch mit positiver Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit pos. Flanke)

4

Latchereignis: Externes Hardware Latch mit negativer Flanke (Messtaster bzw. Fliegendes Messen mit neg. Flanke)

5

Latchereignis: Synthetisch nachgebildeter Software Syncimpuls (Software Nullspur); VORAUSSETZUMG: absolut pro Motorumdreh., z. B. Resolver!

6

Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit positiver Flanke (z. B. für SoftDrive)(NEU)

7

Latchereignis: im Antrieb definiertes Hardware Latch Ereignis mit negativer Flanke (z. B. für SoftDrive)(NEU)

20

Anwenderspezifische Implementierung der Referenzierung (SPS Code): Anwender Anforderung wird der SPS mittels des ApplicationRequest-Bits signalisiert (NEU)

 

Referenziermodus: Latchereignis

Encoder Typen

 

0: nicht definiert

1: SPS Nocke

(neg. Flanke)

2: Hardware Syncimpuls

(Null-/C-Spur)

3: Externes Hardware

Latch mit pos. Flanke

4: Externes Hardware

Latch mit neg. Flanke

5: Software Syncimpuls

(Software Nullspur)

AX2xxx-B200

(Lightbus)

(nur Resolver)

AX2xxx-B510

(CANopen)

(nur Resolver)

(s. Param. "Referenz Maske")

AX2xxx-B1x0

(EtherCAT)

(nur Resolver)

(fest 20 Bit)

AX2xxx-B900

(Ethernet)

(nur Resolver)

Sercos


(AX5xxx spezifisch implementiert)

(s. Param. "Referenz Maske")

Profi Drive

 

KL5101
IP5109

KL5111

 

KL5151

 

(nicht sinnvoll)

IP5209

 

(nicht sinnvoll)

CANopen

(z. B. Lenze)

(Eingang In1)

(Eingang In2)

 

(nur Resolver) (fest 16 Bit)

übrige

Typen

Enum Drive-Typen

Define

Drivetypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Analog Servo Drive: M2400 DAC 1

(Analog)

2

Analog Servo Drive: M2400 DAC 2

(Analog)

3

Analog Servo Drive: M2400 DAC 3

(Analog)

4

Analog Servo Drive: M2400 DAC 4

(Analog)

5

MDP 252 Drive: Analog Servo Drive: KL4xxx, KL2502-30K

(Analog)

6

MDP 252 Drive: Analog Servo Drive (Nichtlinear): KL4xxx, KL2502-30K

(Analog)

7

Eil/Schleich-Drive

(Digital)

8

Schrittmotor-Drive

(Digital)

9

SERCOS-Drive

(Digital)

10

MDP 510 Drive: KL5051 (BiSSI-Interface)

(Digital)

11

AX2000 (Lightbus)

(Digital)

12

Provi-Drive MC (Simodrive 611U)

(Digital)

13

Universal Drive

(Analog)

14

NC Rückwand

(Analog)

15

spezieller CANopen Typ (z. B. Lenze Drive 9300)

(Digital)

16

MDP 742 (DS402): CANopen und EtherCAT CoE (AX2xx-B1x0/B510)

(Digital)

17

AX2xx-B900 Drive (Ethernet)

(Digital)

20

KL2531/KL2541 Encoder (Stepper Motor)

(Digital)

21

KL2532/KL2542 Encoder (DC Motor), KL2535/KL2545 Encoder (PWM Stromklemme)

(Digital)

22

TCom Drive (Soft Drive)

(Digital)

23

MDP 733 Drive: Profile MDP 733 (EL7332, EL7342, EP7342)

(Digital)

24

MDP 703 Drive: Profile MDP 703 (EL7031, EL7041, EP7041)

(Digital)

Enum Drive-Output-Starttypen

Define

Drive-Output-Starttypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Ausgabe als Prozentwert

2

Ausgabe als Geschwindigkeit z. B. m/min

Enum Fahrphasen/Bewegungszustand für Masterachsen

Define

Fahrphasen/Bewegungszustand (unterschieden nach interner und externer Sollwertgenerierung)

Interne Sollwertgenerierung:

0

Sollwertgenerator nicht aktiv (INACTIVE)

1

Sollwertgenerator aktiv (RUNNING)

2

Geschwindigkeitsoverride ist Null (OVERRIDE_ZERO)

3

Konstante Geschwindigkeit (PHASE_VELOCONST)

4

Beschleunigungsphase (PHASE_ACCPOS)

5

Verzögerungsphase (PHASE_ACCNEG)

Externe Sollwertgenerierung:

41

Externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE1)

42

Interne und externe Sollwertgenerierung aktiv (EXTSETGEN_MODE2)

Enum Fahrphasen/Bewegungszustand für Slaveachsen

Define

Fahrphasen/Bewegungszustand

0

Slavegenerator nicht aktiv (INACTIVE)

11

Slave befindet sich in einer Bewegungs-Vorphase (PREPHASE)

12

Slave ist am Aufsynchronisieren (SYNCHRONIZING)

13

Slave ist aufsynchronisiert und fährt synchron (SYNCHRON)

Anhang 6:

Vorerst nur für Slaves vom Typ Synchronisierungsgenerator

Enum Tabellen-Haupttypen

Define

Tabellen-Haupttypen

1

(n*m) Kurvenscheiben Tabellen (Camming)

10

n*m) Kennlinien Tabellen (Characteristics) (z. B. Hydraulik Ventilkennlinien)

es werden nur nichtzyklische Tabellen-Untertypen (1, 3) unterstützt!

16

n*m) 'Motion Function' Tabellen (MF)

es werden nur nichtäquidistante Tabellen-Untertypen (3, 4) unterstützt!

Enum Tabellen-Untertypen

Define

Tabellen-Untertypen

1

n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und keiner zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant linear)

2

(n*m) Tabelle mit äquidistanten Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (äquidistant zyklisch)

3

n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer nicht zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton linear)

4

(n*m) Tabelle mit nicht äquidistanten aber streng monoton steigenden Masterpositionen und einer zyklischen Fortsetzung des Masterprofils (monoton zyklisch)

Enum Tabellen-Interpolationstypen

Define

Tabellen-Interpolationstyp zwischen den Stützstellen

0

Linear-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_LINEAR) (Standard)

1

4-Punkt-Interpolation (NC_INTERPOLATIONTYPE_4POINT) (nur für äquidistante Tabellentypen)

2

kubische Spline-Interpolation über alle Stützstellen ("globaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SPLINE

3

gleitende kubische Spline-Interpolation über n Stützstellen ("lokaler Spline") (NC_INTERPOLATIONTYPE_SLIDINGSPLINE)(ab TC V2.11 B1514)

Struktur der Tabellen-(CAM)-Kopplungsinformationen

Tabellen

 

(CAM) Kopplungsinformationen

nTableID;

1.

cam table ID

nTableMainType;

2.

e.g. CAMMING, CHARACTERISTIC, MOTIONFUNCTION

nTableSubType;

3.

e.g. EQUIDIST_LINEAR, EQUIDIST_CYCLE, NONEQUIDIST_LINEAR, NONEQUIDIST_CYCLE

nInterpolationType;

4.

e.g. LINEAR, 4POINT, SPLINE

nNumberOfRows;

5.

number of rows/elements

nNumberOfColumns;

6.

number of columns

fRawMasterPeriod;

7.

master period/cycle (raw value, not scaled)

fRawSlaveStroke;

8.

slave difference per master period/cycle (raw value, not scaled)

fMasterOffset;

9.

total master offset

fSlaveOffset;

10.

total slave offset

fMasterScaling;

11.

total master scaling

fSlaveScaling;

12.

total slave scaling

fActualMasterAxisPos;

13.

actual master axis setpos (absolute)

fActualSlaveAxisPos;

14.

actual slave axis setpos (absolute)

fActualMasterCamPos;

15.

actual master cam setpos

fActualSlaveCamPos;

16.

actual master cam setpos

Struktur der charakteristischen Kennwerte

Charakteristische Kennwerte

fMasterVeloNom;

1.

master nominal velocity (normed: => 1.0)

fMasterPosStart;

2.

master start position

fSlavePosStart;

3.

slave start position

fSlaveVeloStart;

4.

slave start velocity

fSlaveAccStart;

5.

slave start acceleration

fSlaveJerkStart;

6.

slave start jerk

fMasterPosEnd;

7.

master end position

fSlavePosEnd;

8.

slave end position

fSlaveVeloEnd;

9.

slave end velocity

fSlaveAccEnd;

10.

slave end acceleration

fSlaveJerkEnd;

11.

slave end jerk

fMPosAtSPosMin;

12.

master pos. at slave min. position

fSlavePosMin;

13.

slave minimum position

fMPosAtSVeloMin;

14.

master pos. at slave min. velocity

fSlaveVeloMin;

15.

slave minimum velocity

fMPosAtSAccMin;

16.

master pos. at slave min. acceleration

fSlaveAccMin;

17.

slave minimum acceleration

fSVeloAtSAccMin;

18.

slave velocity at slave min. acceleration

fSlaveJerkMin;

19.

slave minimum jerk

fSlaveDynMomMin;

20.

slave minimum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!)

fMPosAtSPosMax;

21.

master pos. at slave max. position

fSlavePosMax;

22.

slave maximum position

fMPosAtSVeloMax;

23.

master pos. at slave max. velocity

fSlaveVeloMax;

24.

slave maximum velocity

fMPosAtSAccMax;

25.

master pos. at slave max. acceleration

fSlaveAccMax;

26.

slave maximum acceleration

fSVeloAtSAccMax;

27.

slave velocity at slave max. acceleration

fSlaveJerkMax;

28.

slave maximum jerk

fSlaveDynMomMax;

29.

slave maximum dynamic momentum (NOT SUPPORTED YET!)

fSlaveVeloMean;

30.

slave mean absolute velocity

fSlaveAccEff;

31.

slave effective acceleration

Enum Achsregelkreis-Umschalttypen

Define

Achsregelkreis-Umschalttypen

0

NICHT DEFINIERT

1

Einfaches Umschalten (ähnlich einem Achsreset)

(STANDARD)

2

Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen internen Initialwert (ruckfrei/stoßfrei)

3

Umschalten/Aufsynchronisieren mittels I/D-Anteil des Reglers auf einen parametrierbaren Initialwert