FB_LockTrafoParam

FB_LockTrafoParam 1:

Nachdem die Transformationsparameter mit Hilfe von FB_UnlockTrafoParam verändert wurden, sperrt der Funktionsbaustein FB_LockTrafoParam erneut die Transformationsparameter, so dass diese nicht mehr beschrieben werden können.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    bExecute              : BOOL;
    oidTrafo              : UDINT;
END_VAR

bExecute: Der Befehl wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.

oidTrafo: Objekt-ID des kinematischen Transformationsobjekts. Siehe Beispiel unten.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    bBusy                 : BOOL;
    bDone                 : BOOL;
    bError                : BOOL;
    nErrorId              : UDINT;
END_VAR

bBusy: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt.

bDone: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde.

bError: Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist.

nErrorId: Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS Fehlerdokumentation oder in der NC Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.

Beispiel

SCARA-Transformation - Beispiel-Objekt-ID

FB_LockTrafoParam 2:
VAR
    bUserExecute         : BOOL;
    fbFB_LockTrafoParam  : FB_LockTrafoParam;
    oidTrafo             : UDINT := 16#010100B0; (*Trafo object id*)
END_VAR
fbFB_LockTrafoParam(
    bExecute := bUserExecute, 
    oidTrafo := oidTrafo, 
    bBusy=>,
    bDone=>,
    bError=>,
    nErrorId=> );