Erweiterte Programmierung von Achskopplungen (SOFT-GANTRY)
 | Die Verfügbarkeit dieser Funktionalität ist von der Konfiguration und dem Versionsumfang abhängig. |
Bahnachsen können auch als s.g. Gantryachsen betrieben werden. Im Gegensatz zum normalen Synchronbetrieb sind hierbei zusätzliche Überwachungsmechanismen bzgl. Positionsabweichung aktiv und es gelten spezifische Fehlerreaktionen. Beim mechanischen (auch statischen) Gantrybetrieb sind die Achsen bedingt durch den Maschinenaufbau fest miteinander gekoppelt und durch die Konfiguration der Maschine festgelegt. Ein dynamischer Wechsel der Gantrykopplung ist nach Hochlauf der Steuerung nicht möglich (Abbildung 11-3).
Neben Bahnachsen können auch Spindeln im Synchronbetrieb gefahren werden. Eine genaue Beschreibung ist in Kapitel 14.5 zu finden.
Maschinen, die von ihrem Grundaufbau her keinen mechanischen Gantrybetrieb ermöglichen, z.B. Fräsmaschinen mit zwei unabhängigen Schlitten, können durch Programmierung im Gantrybetrieb gefahren werden. Dies ist z.B. dann notwendig, wenn zum Spannen und Bearbeiten großer Werkstücke solche Schlitten miteinander gekoppelt werden müßen (Abbildung 11-4).
Dazu steht der in Kapitel 11.12.1 beschriebene Befehl #SET AX LINK in einer erweiterten Syntax zur Verfügung:
#SET AX LINK [ <Kopplungsgruppe > , [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] {, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] } ]oder alternativ
#AX LINK [NBR] [<Kopplungsgruppe>, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] {, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] } ]<Kopplungsgruppe> Nummer der Kopplungsgruppe
1 ... [Max. Anzahl Kopplungsgruppen(1) 1] , Positive Ganzzahl.
<Slave> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Slaveachse des Kopplungspaares i
<Master> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Masterachse des Kopplungspaares i
i Max. Anzahl Kopplungspaare (2)
NBR Mit dem Logikschalter NBR wird auf die Auswertung von logischen Achsnummern anstatt von Achsnamen umgeschaltet. Die Achskopplungen müssen dann über die logischen Achsnummern definiert werden. Die Achsen müssen noch nicht im Kanal vorhanden sein. Erst bei der Aktivierung der Koppelgruppe wird ihr Vorhandensein geprüft!
G Schlüsselwort für "Gantrykopplung"
Bei einer Gantrykopplung dienen die folgenden Werte zur zweistufigen Überwachung der zulässigen Positionsdifferenz der Gantryachsen. Angabe in [mm]. Positive Realzahl:
- <limit_1> Erste Überwachungsgrenze. Wird diese Grenze überschritten, wird die Bewegung abgebrochen und die Steuerung geht in den Fehlerzustand. Die Positionsdifferenz wird im Defaultfall während RESET abgebaut. Applikationsspezifisch kann das Verfahren auch abweichend realisiert sein.
- <limit_2> Zweite Überwachungsgrenze. Bei Überschreitung dieser Grenze erfolgt die Ausgabe eines nicht RESET-fähigen Fehlers. Die Steuerung muß ausgeschaltet und die Positionsdifferenz manuell behoben werden.
| Werden die Überwachungsgrenzen nicht programmiert, so gelten die Defaultwerte aus dem Achsparameterdatensatz[2]-14/-15 der Slaveachse. |
(1) siehe [6]-2.11
(2) siehe [6]-2.12
Ergänzungen zur allgemeinen Handhabung und Wirkungsweise:
- Die Gantrykopplung erfolgt genau in den Positionen, in denen die Achsen zum Zeitpunkt der Anwahl (siehe Kapitel 11.12.3) der Kopplung sind. Die Angabe eines Offsets im NC-Befehl ist nicht notwendig, da die Berechnung des Offsets intern im Lageregler über die Sollpositionen erfolgt.
- Bei der Bahnbewegung werden die Dynamikdaten der Slaveachse berücksichtigt.
- Eine bei RESET oder am Programmende noch aktive Kopplung wird aus Sicherheitsgründen implizit beim nächsten Programmstart wiederhergestellt. Dieses Verhalten ist parametrierbar [1]-14, [1]-39.
Programmierbeispiel
:
N10 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,G,0.01,0.25]] Gantrykopplung von Y1 als
Masterachse und Y2 als Slave-
achse. Erste Grenze ist 10µm,
Zweite Grenze ist 250 µm.
N20 #SET AX LINK[2, [Y2 = Y1,G]] Gantrykopplung von Y1 (Master) und
Y2 (Slave). Es gelten die Über-
wachungsgrenzen des Achsparameter-
datensatzes der Y2-Achse.
N30 #SET AX LINK [3,[Y2 = Y1]] Standardkopplung von Y2 mit Y1.
Kein Gantrybetrieb.
oder alternativ
N10 #AX LINK[1, [Y2 = Y1,G,0.01,0.25]]
N20 #AX LINK NBR[2, [8 = 2,G]] Gantrykopplung über log. Achsnummern Das parallele Bearbeiten von Werkstücken mit symmetrischer bzw. skalierter Kontur kann ebenfalls durch eine erweiterte Syntax des #SET AX LINK-Befehls programmiert werden. In diesen Modis (Spiegeln bzw. Skalieren) erfolgt keine Überwachung von Positionsdifferenzen.
#SET AX LINK [ <Kopplungsgruppe> , [ <Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>] {, [ <Slave>=<Master>,<zähler>,<nenner>] } ]oder alternativ
#AX LINK [NBR] [<Kopplungsgruppe>, [<Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>] {, [<Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>] } ]<Kopplungsgruppe> Nummer der Kopplungsgruppe
1 ... [Max. Anzahl Kopplungsgruppen(1) 1] , Positive Ganzzahl.
<Slave> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Slaveachse des Kopplungspaares i
<Master> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Masterachse des Kopplungspaares i
i Max. Anzahl Kopplungspaare (2)
NBR Mit dem Logikschalter NBR wird auf die Auswertung von logischen Achsnummern anstatt von Achsnamen umgeschaltet. Die Achskopplungen müssen dann über die logischen Achsnummern definiert werden. Die Achsen müssen noch nicht im Kanal vorhanden sein. Erst bei der Aktivierung der Koppelgruppe wird ihr Vorhandensein geprüft!
<zähler>, <nenner> Ganzzahlen. Dienen zur Berechnung eines Kopplungsfaktors zwischen Master- und Slaveachse.
Für den resultierenden Kopplungsfaktor gilt:
- -1 : Spiegelungskopplung.
- 1 : Standardkopplung; ist äquivalent zur bisherigen Syntax.
- 0 : Ausgabe einer Fehlermeldung.
Hinweis | |
Faktoren, die eine reine Skalierung (Faktor≠1) bzw. Skalierungen mit gleichzeitiger Spiegelung (Faktor≠-1) bewirken, sind momentan nicht zulässig. Es wird eine Warning ausgegeben und die Kopplung wird als Standardkopplung behandelt. D.h., es sind nur die Kopplungsfaktoren 1 und 1 zulässig (siehe Beispiele). |
(1) siehe [6]-2.11
(2) siehe [6]-2.12
Programmierbeispiel
:
N10 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,-1]] Spiegelungskopplung (Faktor 1)
N20 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-1,1]] Spiegelungskopplung (Faktor 1)
N30 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-2,2]] Spiegelungskopplung (Faktor 1)
N40 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,1]] Standardkopplung
N50 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,2,2]] Standardkopplung
N60 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,0,1]] Fehlermeldung, Programmabbruch
N70 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,0]] Fehlermeldung, Programmabbruch
N80 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,2]] Warning (Faktor 0.5), Standardkpl.
N90 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,2,3]] Warning(Faktor 0.666), Standardkpl.
N100 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,3,2]] Warning (Faktor 1.5), Standardkpl.
N110 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-1,2]] Warning (Faktor 0.5), Standardkpl.
N120 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-3,2]] Warning(Faktor 1.5), Standardkpl.
(oder alternativ
N40 #AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,1]] Standardkopplung
N50 #AX LINK NBR[1, [8 = 2,2,2]] Standardkoppl. über log. Achsnummern