Statusinformation des Antriebes einer Achse

Antriebstyp

Beschreibung

Typ des Antriebs einer Achse.

Für jede Achse wird der Antriebstyp in den Achsmaschinenparametern unter dem Eintrag kenngr.antr_typ angegeben.

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.W_DriveType

Datentyp

UINT

Wertebereich

1 konventioneller Antrieb (+-10V), nicht verwendet

2 SERCOS-Antrieb

3 Profidrive

4 Antriebssimulation

5 Lightbus

6 Terminalachse (+-10V) über Bus

7 Echtzeit-Ethernet

8 CANopen Antrieb

16 Virtueller Antrieb

32 CAN-Antrieb (Option)

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

 

Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung

Beschreibung

Der Antrieb der Achse ist bereit zur Leistungszuschaltung

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyPowerOn

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = bereit zur Leistungszuschaltung, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 14 des Statuswortes abgeleitet.

Antrieb betriebsbereit

Beschreibung

Antriebssteuerteil und Leistungsversorgung sind betriebsbereit.

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyControlLoopOn

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Antrieb betriebsbereit, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 15 des Statuswortes abgeleitet.

Des weiteren steht bei SERCOS-Antrieben dieses Datum mit X_ReadyPowerOn in folgendem Zusammenhang:

  • Ist
    (pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyControlLoopOn == TRUE) &&
    (pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyPowerOn == FALSE) bedeutet dies, dass Antriebssteuerteil und Leistungsversorgung betriebsbereit sind, der Antrieb jedoch drehmomentfrei ist.
  • Ist
    (pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyControlLoopOn == TRUE) &&
    (pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_ReadyPowerOn == TRUE) bedeutet dies, dass der Antrieb in Betrieb ist.
    D.h.
    „Vorschubfreigabe, Achse“ und „Antrieb ein“ sind auf TRUE gesetzt und wirksam. Damit ist der Antrieb drehmomentbehaftet und folgt der Positionssollwertvorgabe des NC-Kerns.

Antriebsfehler

Beschreibung

Im Antrieb ist ein Fehler aufgetreten. Der Antrieb ist deshalb verriegelt.

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Error

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Fehler ist aufgetreten, FALSE]

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

SERCOS-Antriebe

Bei SERCOS-Antrieben wird diese Information aus Bit 13 des Statuswortes abgeleitet.

Antriebspezifischer Zustand

Beschreibung

Antriebsspezifischer Zustand entsprechend der Spezifikation des Antriebs (SERCOS, CAN, ...)

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.W_NativeDriveState

Datentyp

UINT

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Entspricht bei SERCOS dem Antriebsstatuswort (S-0-00135).

Antriebsdaten lesen

Beschreibung

Daten, die vom Antrieb an den NC-Kern übermittelt werden. Der Inhalt ist applikationsspezifisch

Diese Daten stehen parallel auch im Zustand der Control Unit bereit, s. Antriebsdaten zyklisch lesen / schreiben

Besonderheiten

Die Datenübertragung kann derzeit nur bei SERCOS-Antrieben genutzt werden.

Hierzu muss in der Achsparameterliste die Übertragung des Wertes an den Antrieb freigeschaltet werden, z.B.:

# zyklisches Lesen des 4 Byte-PLC-Wertes uns32_3 auf S-0-0819
antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_nr 0819 
antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_len 4
antr_digital.typ.sercos.at[1].nc_ref LR_VAR3_IN

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.D_Word1

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.D_Word2

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.D_Word3

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.D_Word4

Datentyp

UDINT

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

 

DRIVE_STATE_MODE_0

Beschreibung

present mode OF drive i.e. position loop control DRIVE_STATE_MODE_0 0x00000001

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode0

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

 

DRIVE_STATE_MODE_1

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_1 0x00000002

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode1

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

 

DRIVE_STATE_MODE_2

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_2 0x00000003

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode2

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

 

DRIVE_STATE_MODE_3

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_3 0x00000004

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode3

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_4

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_4 0x00000005

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode4

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_5

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_5 0x00000016

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode5

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird derzeit nicht versorgt

DRIVE_STATE_MODE_6

Beschreibung

DRIVE_STATE_MODE_6 0x00000007

Signalfluss

CNC -> PLC

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_Mode6

Datentyp

BOOL

Wertebereich

 

Zugriff

PLC liest

Besonderheiten

Wird derzeit nicht versorgt