Steuerkommandos eines Antriebs

Antriebsdaten zyklisch lesen/schreiben

Beschreibung

Es stehen 4 Elemente zur Verfügung, welche in jedem Interpolationstakt von der PLC geschrieben und an den Antriebe über das unterlagerte Antriebsprotokoll übertragen werden können.

Der Inhalt und die Wirkung ist applikationsspezifisch (abhängig von den Antrieben)

Datentyp

MCControlUNS32Unit

Besonderheiten

Die Datenübertragung kann derzeit nur bei SERCOS-Antrieben genutzt werden.

Hierzu muss in der Achsparameterliste die Übertragung des Wertes an den Antrieb freigeschaltet werden, z.B.:

# zyklisches Schreiben des 4 Byte-PLC-Wertes uns32_1 auf S-0-0815
antr_digital.typ.sercos.mdt[1].ident_nr 0815 
antr_digital.typ.sercos.mdt[1].ident_len 4
antr_digital.typ.sercos.mdt[1].nc_ref LR_VAR1_OUT
# zyklisches Lesen des 4 Byte-PLC-Wertes uns32_3 auf S-0-0819
antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_nr 0819 
antr_digital.typ.sercos.at[1].ident_len 4
antr_digital.typ.sercos.at[1].nc_ref LR_VAR3_IN

Zugriff

PLC liest Request + State und schreibt Command + Enable

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.McControlLr_Data.MCControlUNS32Unit_D<i>

mit i [1; 4]

Kommandierte und angeforderte Werte

ST-Element

.D_Command

. D_Request

Datentyp

UDINT

Rückgabewert

ST-Pfad

.D_State

Datentyp

UDINT

Besonderheiten

Diese Werte werden zusätzlich an der Lagereglerschnittstelle bereitgestellt. Siehe Antriebsdaten zyklisch lesen (pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.D_Word1)

Umleitung

ST-Pfad

.X_Enable

Betriebsart

Beschreibung

Über diese Elemente können von der PLC (oder Bedienung) verschiedene Antriebsbetriebsarten kommandiert werden:

SERCOS-Antriebe:

Bei SERCOS-Antrieben werden diese Informationen auf das Bit 8 und Bit 9 des Steuerworts geleitet. Dadurch wird zwischen Haupt- und Nebenbetriebsarten des Antriebs umgeschaltet.

Mode0 entspricht dem niedrigsten Betriebsart-Steuerbit des Antriebes.

Derzeit werden für SERCOS-Antriebe die Variablen Mode0 und Mode1 verwendet.

PROFIDRIVE-Antriebe:

MCControlBoolUnit_Mode0

Mit dieser Control-Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkende Achse’ aktiviert, indem in Steuerwort 2 das Bit 7 gesetzt wird.

Das State-Element der Control-Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Zustandswort 2, Bit 7).

Für eine geparkte Achse wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert.

MCControlBoolUnit_Mode1 :

Mit dieser Control-Unit wird die Antriebsfunktionalität ‚parkender Geber’ aktiviert, indem im Gebersteuerwort das Bit 14 gesetzt wird.

Das State-Element der Control-Unit zeigt an, ob die Funktionalität im Antrieb aktiv ist (Wert von Geberzustandswort Bit 14).

Für einen geparkten Geber wird von der CNC intern der Nachführbetrieb aktiviert.

MCControlBoolUnit_Mode2 :

Wird derzeit nicht verwendet.

Datentyp

MCControlBoolUnit

Besonderheiten

Die Elemente MCControlBoolUnit_Mode3 … MCControlBoolUnit_Mode6 werden derzeit nicht benutzt.

Zugriff

PLC liest Request + State und schreibt Command + Enable

ST-Pfad

pAC[axis_idx]^.addr^.McControlLr_Data.MCControlBoolUnit_Mode<i>

mit i aus [0; 6]

Kommandierte, angeforderte und Rückgabewerte

ST-Element

.X_Command

.X_Request

. X_State

Datentyp

BOOL

Wertebereich

[TRUE = Bit gesetzt, FALSE]

Umleitung

ST-Element

. X_Enable