"Index-Offset" Spezifikation für Achsfunktionen (Index-Group 0x4200 + ID)

0x00000001

Write

every

VOID

Reset Achse

Auch für FIFO-Achsen!

0x00000002

Write

every

VOID

Stop Achse

Auch für FIFO-Achsen!

0x00000003

Write

every

VOID

Clear Achse (Auftrag)

Auch für FIFO-Achsen!

0x00000004

Write

every

{

Emergency Stop (Notstopp mit geregelter Rampe)

Nur für PTP-Achsen!

REAL64

z. B. mm/s^2

> 0.0

Verzögerung (muss größer gleich der Originalverzögerung sein!)

REAL64

z. B. mm/s^3

> 0.0

Ruck (muss größer gleich dem Originalruck sein!)

}

0x00000005

Write

PTP-Achse

{

Parametrierbarer Stopp (mit geregelter Rampe)

Nur für PTP-Achsen!

Reservierte Funktion,
kein Standard!

REAL64

z. B. mm/s^2

> 0.0

Verzögerung

REAL64

z. B. mm/s^3

> 0.0

Ruck

}

0x00000009

Write

PTP-Achse

{

Orientierter Stopp (orientierte Endposition)

Nur für PTP-Achsen!

REAL64

z. B. Grad

≥ 0.0

Modulo-Endposition (Modulo-Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s^2

> 0.0

Verzögerung (momentan nicht wirksam)

REAL64

z. B. mm/s^3

> 0.0

Ruck (momentan nicht wirksam)

}

0x00000010

Write

every

VOID

Referenziere Achse ("Eichen")

0x00000011

Write

every

{

Neue Endposition Achse

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Endpositionstyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Neue Endposition (Zielposition)

}

0x00000012

Write

every

{

Neue Endposition und neue Geschwindigkeit Achse

UINT32

ENUM

s. Anhang

Kommandotyp (s. Anhang)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Endpositionstyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Neue Endposition (Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Neue Endgeschwindigkeit (angeforderte Fahrgeschwindigkeit)

REAL64

z. B. mm

±∞

Optional: Umschaltposition, ab der neues Fahrprofil aktiviert wird

}

0x00000015

Write

every

{

Neue Dynamikparameter für aktive Positionierung

REAL64

z. B. mm/s^2

> 0.0

Beschleunigung

REAL64

z. B. mm/s^2

> 0.0

Verzögerung

REAL64

z. B. mm/s^3

> 0.0

Optional: Ruck (momentan nicht wirksam)

}

0x00000016

ReadWrite

every SERVO

Write(80 byte)

Universeller Achsstart (UAS):
Verschmelzung von Einzelkommandos wie z. B. Achsstart, und Online-Änderungen in Kombination mit "Buffer-Mode" (s. TcMc2.lib)

Immer an SAF-Port 501!

Geändert ab TwinCAT 3

{

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

UINT32

1

≥ 0

Bitmaske für Überprüfungen und Betriebsarten
(Default-Wert: 0)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Geforderte Geschwindigkeit Vrequ

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Optional: Beschleunigung

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Optional: Verzögerung

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Optional: Ruck

UINT32

ENUM

s. Anhang

Buffer-Mode (Kommandozwischenspeicher)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Optional: Blending-Position (Kommandoüberblendungsposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Optional: Segment-Anfangsgeschwindigkeit Vi
(0 ≤ Vi ≤ Vrequ)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Optional: Segment-Endgeschwindigkeit Vf
(0 ≤ Vf ≤ Vrequ)

}

Read

{

UINT16

1

≥ 0

Kommando-Nummer (Job-Nummer)

UINT16

1

≥ 0

Kommando-Status

}

0x00000017

ReadWrite

SERVO

Write(80 byte)

"Master/Slave Entkopplung" und "Universeller Achsstart (UAS)":

Verschmelzung vom Abkoppelkommando einer Slaveachse (IdxOffset: 0x00000041) und nachfolgendem Universellen Achsstart (UAS) (IdxOffset: 0x00000016)

Noch nicht freigegeben!

{

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

UINT32

1

≥ 0

Bitmaske für Überprüfungen und Betriebsarten (Default-Wert: 0)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Geforderte Geschwindigkeit Vrequ

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Beschleunigung

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Ruck

UINT32

ENUM

s. Anhang

Buffer-Mode (Kommandozwischenspeicher)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Optional: Blending-Position (Kommandoüberblendungsposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Optional: Segment-Anfangsgeschwindigkeit Vi
(0 ≤ Vi ≤ Vrequ)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Optional: Segment-Endgeschwindigkeit Vf
(0 ≤ Vf ≤ Vrequ)

}

Read

{

UINT16

1

≥ 0

Kommando-Nummer (Job-Nummer)

UINT16

1

≥ 0

Kommando-Status

}

0x00000018

Write

every

VOID

Aufhebung der Achssperre für Bewegungskommandos (TcMc2)

0x00000019

Write

every

UINT32

1

> 0

Setze externen Achsfehler (Laufzeitfehler)

Vorsicht bei Benutzung!

0x00n0001A

Write

every

{

Setze Istposition Achse

Vorsicht bei Benutzung!

Auch für FIFO-Achsen!

Immer an SAF-Port 501!

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Istpositionstyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Istposition für Achsen = 0: Standardencoder der Achse

n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

}

0x00n0001B

Write

every

UINT32

1

0/1

Setze Referenzierflag ("Eichflag")

n = 0: Standardencoder der Achse

n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

Vorsicht bei Benutzung!

Auch für FIFO-Achsen!

0x00n0001C

Write

SERVO

{

Setze nur Istposition Achse, ohne Manipulation der Sollposition (auch für Slave und bei aktivem Verfahren)

Vorsicht bei Benutzung!

UINT32

ENUM

s. Anhang

Istpositionstyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Istposition für Achse n = 0: Standardencoder der Achsen > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

Vorsicht bei Benutzung!

}

0x00n0001D

Write

every

{

Antriebseitiges Istwertsetzen der Achse
(Positionsinterface und Encoder-Offset von Null vorausgesetzt!)

n = 0: Standardencoder der Achse

n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

Vorsicht bei Benutzung!

Nur für CANopen!

UINT32

ENUM

s. Anhang

Istpositionstyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. mm

±∞

Istposition für Achse

}

0x00n0001E

Write

every

{

Fliegendes Setzen eines neuen Encoder-Skalierungsfaktors (in Bewegung der Achse)

Vorsicht bei Benutzung!

Immer an SAF-Port 501!

Geändert ab TwinCAT 3

UINT16

ENUM

1

Encoder-Skalierungsfaktortyp

1: Absolut

2: Relativ

UINT16

ControlWord

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-8 ... 100.0]

Neuer Encoder-Skalierungsfaktor
n = 0: Standardencoder der Achse

n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

}

0x00n0001F

Write

every

{

Fliegendes Istwertsetzen der Achse (in Bewegung der Achse)

Vorsicht bei Benutzung!

Immer an SAF-Port 501!

UINT32

ENUM

Positionstyp für Fliegendes Istwertsetzen

1: Absolut

2: Relativ

UINT32

1

Kontrolldoppelwort für z. B. "Ablöschen des Schleppabstandes"

REAL64

Reserve

REAL64

z. B. mm

±∞

Neue Istposition der Achse

UINT32

Reserve

UINT32

Reserve

}

0x00000020

Write

every 1D-Start

{

Standard Achsstart:

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥0.0

Geforderte Geschwindigkeit

}

0x00000021

Write

every 1D-Start

{

Erweiterter Achsstart (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Geforderte Geschwindigkeit

UINT32

0/1

0/1

Standardbeschleunigung?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Beschleunigung

UINT32

0/1

0/1

Standardverzögerung?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung

UINT32

0/1

0/1

Standardruck?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Ruck

}

0x00000022

Write

SERVO(MW)

{

Spezieller Achsstart (SERVO):

Reservierte Startfunktion, kein Standard!

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Starttyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition (Zielposition)

REAL64

mm/s

≥ 0.0

Geforderte Anfangsgeschwindigkeit

REAL64

z. B. mm

±∞

Position, für neues Geschwindigkeitsniveau

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Neues Endgeschwindigkeitsniveau

UINT32

0/1

0/1

Standardbeschleunigung?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Beschleunigung

UINT32

0/1

0/1

Standardverzögerung?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Verzögerung

UINT32

0/1

0/1

Standardruck?

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Ruck

}

0x00000023

Write

SERVO

{

Start externe Sollwertvorgabe (Vorgabe durch zyklisches Achsinterface PLCtoNC)

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

1: Absolut

2: Relativ

Starttyp

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Neue Endposition (Zielposition) optional!

REAL64

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x00000024

Write

SERVO

VOID

Stop/Disable externe Sollwertvorgabe
(zykl. Achsinterface PLCtoNC)

0x00000025

Write

SERVO

{

Start Reversierbetrieb für Positionierung (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

1

Starttyp (default: 1)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition 1 (Zielposition)

REAL64

z. B. mm

±∞

Endposition 2 (Zielposition)

REAL64

0/1

0/1

Geforderte Geschwindigkeit

REAL64

s

≥ 0.0

Pausenzeit (Idle time)

}

0x00000026

Write

every

{

Start-Drive-Output

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Ausgabetyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. %

±∞

Geforderter Ausgabewert (z. B. %)

}

0x00000027

Write

every

VOID

Stop-Drive-Output

0x00000028

Write

every

{

Änderung/Wechsel des Drive-Outputs:

UINT32

ENUM

s. Anhang

Ausgabetyp (s. Anhang)

REAL64

z. B. %

±∞

Geforderter Ausgabewert (z. B. %)

}

0x00000029

Write

every

VOID

Aktuellen Override-Wert instantan übernehmen und bis zur nächsten Overrideänderung einfrieren!

Reservierte Funktion, kein Standard!

0x0000002A

Write

every

{
32 bytes
}

Calculate and set encoder offset

Reservierte Funktion, kein Standard!

0x0000002B

ReadWrite

every

WriteData: s. 'UAS'
ReadData: s. 'UAS'

Stop external setpoint generator and continuous endless motion ('UAS': Universal axis start)

Reservierte Funktion, kein Standard!

0x0000002C

Write

every

UINT32

≥ 0

Setze "Homing State" (zur internen Verwendung)

Neu ab TwinCAT 3

0x0000002D

ReadWrite

Servo

Write

Schaltet eine NC-gesteuerte Achse in den "Cyclic Synchronous Torque Mode" (CST) und setzt dafür einen Drehmoment-Sollwert.

Gefahr bei Benutzung!
(* siehe Tabellenende)

{

UINT32

Drehmoment-Achsen-Starttyp:

0x3001: Absolute

0x3002: Relative

UINT32

1 (bit array)

Interne Steuermaske (Bit-Array):

00000000_00000001 (Bit 0): Manuelles Drehmoment zur Initialisierung verwenden.

10000000_000000000 (Bit 31): Update/Refresh-Parameter für aktuelles Kommando im 'ContinuousUpdate'-Modus (fTorqueRamp, fVelocityLimitHigh, fVelocityLimitLow), cmd no nicht erhöhen.

UINT32

0/1

0/1

Mode:

0: Default (discrete)

1: ContinuousUpdate

UINT32

ENUM

siehe Anhang

Buffer-Mode nur ABORTING möglich

REAL64

Nm oder %

[0.0 … 1.0E10]

Drehmoment-Zielwert (signed value)

REAL64

Nm/s oder %/s

[0.0 … 1.0E10]

Drehmoment-Änderungsgeschwindigkeit

REAL64

z. B. mm/s

[0.0 … 1.0E10]
'VelocityLimitHigh' muss größer oder gleich sein als 'VelocityLimitLow' (beide Werte können negativ sein).

Geschwindigkeitsbegrenzung hoch

REAL64

z. B. mm/s

[0.0 … 1.0E10]

Geschwindigkeitsbegrenzung niedrig

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.0 … 1.0E10]

Beschleunigung

REAL64

z. B. mm/s^2

[0.0 … 1.0E10]

Verzögerung

REAL64

Nm oder %

[0.0 … 1.0E10]

Optional: Manueller Drehmoment-Startwert (sync value)

}

Read

{

UINT16

1

>=0

Kommando-Nummer (Job-Nummer)

UINT16

1

>=0

Kommando-Status

}

0x0000002E

Reserviert

0x0000002F

Reserviert

0x00000030

Write

SERVO

{

Start Streckenkompensation (SERVO)

Betrifft nur ältere TwinCAT 2 Systeme

UINT32

ENUM

s. Anhang

Kompensationstyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Max. Beschleunigungserhöhung

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Max. Verzögerungserhöhung

REAL64

z. B. mm/s

> 0.0

Max. Erhöhungsgeschwindigkeit

REAL64

z. B. mm/s

> 0.0

Grundgeschwindigkeit des Prozesses

REAL64

z. B. mm

±∞

Auszugleichende Wegdifferenz

REAL64

z. B. mm

> 0.0

Weglänge für Kompensation

}

0x00000030

ReadWrite

SERVO liefert die wirklich umgesetzten Größen als Rückgabewerte zurück

{
READ+WRITE:

Start Streckenkompensation (SERVO)
Anmerkung: nur in 'TcMc2.lib' bzw. 'Tc2_MC2.library' enthalten

Geändert ab

TwinCAT 2 211R3

TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Kompensationstyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

=> Max. Beschleunigungserhöhung

<= Liefert umgesetzte Beschleunigungserhöhung zurück (neu in 'TcMc2.lib' bzw. 'Tc2_MC2.library')

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

=> Max. Verzögerungserhöhung

<= Liefert umgesetzte Verzögerungserhöhung zurück (neu in 'TcMc2.lib' bzw. 'Tc2_MC2.library')

REAL64

z. B. mm/s

> 0.0

=> Angeforderte max. Erhöhungsgeschwindigkeit

<= Liefert umgesetzte Erhöhungsgeschwind. zurück

REAL64

z. B. mm/s

> 0.0

Grundgeschwindigkeit des Prozesses

REAL64

z. B. mm

±∞

=> Angeforderte auszugleichende Wegdifferenz

<= Liefert umgesetzte Wegdifferenz zurück

REAL64

z. B. mm

> 0.0

=> Angeforderte max. Weglänge für Kompensation

<= Liefert umgesetzte Weglänge zurück

UINT32

1

≥ 0

<= Liefert Warnungs-ID (z. B. 0x4243) zurück

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x00000031

Write

SERVO

VOID

Stopp Streckenkompensation (SERVO)

0x00000032

Write

SERVO

{

Start Reversierbetrieb mit Geschwindigkeitssprüngen (SERVO):

(kann zur Ermittlung der Geschwindigkeitssprungantwort verwendet werden)

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

1

Starttyp (default: 1)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s

±∞

Geforderte Geschwindigkeit 1
(auch negative Werte erlaubt)

REAL64

z. B. mm/s

±∞

Geforderte Geschwindigkeit 2
(auch negative Werte erlaubt)

REAL64

s

> 0.0

Fahrzeit für Geschwindigkeit 1 und 2

REAL64

s

≥ 0.0

Pausenzeit (Idle time)

UINT32

1

0, 1,2,3...

Optional: Anzahl der Wiederholungen,
Default "0": zeitlich unbegrenzt

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x00000033

Write

SERVO

{

Sinus Oscillation Sequence

- used as single sinus oscillation (sinus generator)

- used as sinus oscillation sequence (e.g. for bode plot)

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

1

Starttyp (fixed to start type 1 yet)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

e.g. mm/s

> 0.0

Base amplitude (e.g. 2.5 mm/s)

REAL64

Hz

[0.0 .... 10.0]

Base frequency (e.g. 1.953125 Hz)

REAL64

e.g. mm/s

≥ 0.0

Start amplitude at begin (e.g. 0.0 mm/s)

REAL64

e.g. mm/REV

> 0.0

Feed constant motor (per motor turn) (e.g. 10.0 mm/REV)

REAL64

Hz

≥ 1.0

Frequency range: start frequency (e.g. 20.0 Hz)

REAL64

Hz

≤ 1/(2*dT)

Frequency range: stop frequency (e.g. 500.0 Hz)

REAL64

s

> 0.0

Step duration (e.g. 2.048s)

UINT32

1

[1 ... 200]

Number of measurements (step cycles) (e.g. 20)

UINT32

1

Number of parallel measurements (e.g. 1) not used yet!

}

0x00000034

Write

SERVO

{

Phasing

- Start Phasing

- Stop Phasing

UINT32

ENUM

1

PhasingType:

1: ABSOLUTE
2: RELATIVE
4096: STOP

UINT32

1

≥ 0

Control Mask

Bit 0: Continuous Update

UINT32

1

≥ 0

Master axis ID
(for multi master)

UINT32

Reserve

REAL64

e.g. mm

±∞

Phase shift

REAL64

e.g. mm/s

> 0.0

Velocity

REAL64

e.g. mm/s^2

≥ 0.0

Acceleration

REAL64

e.g. mm/s^2

≥ 0.0

Deceleration

REAL64

e.g. mm/s^3

≥ 0.0

Jerk

REAL64[4]

Reserve

UINT32

Reserve

UINT32

1

ENUM

Buffer mode
(NOT IMPLEMENTED)

REAL64

e.g. mm

±∞

Blending position
(NOT IMPLEMENTED)

}

0x00n0003B

Write

PTP-Achse
Encoder-Achse

VOID

Löst eine NC Encoder Reinitialisierung auf gültige IO-Werte aus

n = 0: Standardencoder der Achse

n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional)

Vorsicht bei Benutzung!

Es darf keine Regler-Freigabe vorliegen (Positionssprung).

Über den Achszustand Index Offset 0x00n10018 kann ausgelesen werden, ob die NC Encoder Reinitialisierung abgeschlossen ist.

Port 501

0x00000040 (0x00n00040)

Write

Master/Slave-Kopplung: (SERVO)

{

Master/Slave-Kopplung (SERVO):

Erweiterung für "Fliegende Säge"!

Winkel >0.0 und £ 90.0 Grad (Parallelsäge: 90.0 Grad)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse/Gruppe

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default:-Wert: 0)

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 1:Linear: Getriebefaktor

FlySawVelo: Reserve

FlySaw: Abs. Synchronposition Master [mm]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 2:Linear: Reserve

FlySawVelo: Reserve

FlySawPos: Abs. Synchronposition Slave [mm]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 3:Linear: Reserve

FlySawVelo: Neigungswinkel in [GRAD]

FlySawPos: Neigungswinkel in [GRAD]

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 4:Linear: Reserve

FlySawVelo: Getriebefaktor

FlySawPos: Getriebefaktor

}

0x00000040 (0x00n00040)

Write

Master/Slave-Kopplung: (SERVO)

{

Master/Slave-Kopplung (SERVO):

Multi Master Kopplung
(MC_GearInMultiMaster)

Version V1 und V2

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse/Gruppe

UINT32

1

[1...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

[1...8]

Subindex n der Slaveachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

[0...255]

Achs-ID Master 2

UINT32

1

[0...255]

Achs-ID Master 3

UINT32

1

[0...255]

Achs-ID Master 4

UINT32

1

[0...255]

Reserve (Achs-ID Master 5)

UINT32

1

[0...255]

Reserve (Achs-ID Master 6)

UINT32

1

[0...255]

Reserve (Achs-ID Master 7)

UINT32

1

[0...255]

Reserve (Achs-ID Master 8)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm/s^2

Maximale Beschleunigung/Verzögerung der Slaveachse

UINT32

1

≥ 0

Steuermaske, bisher nicht verwendet
(check and operation mode for profile)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

Erweiterung V2 (Optional):

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0

Maximale Verzögerung der Slaveachse

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0

Maximaler Ruck der Slaveachse

REAL64

z. B. mm/s

≥ 0.0

Maximale Geschwindigkeit der Slaveachse

REAL64

Reserve

REAL64

Reserve

} 64 bzw. 104 Byte

0x00000041

Write

Master/Slave-Entkopplung (SERVO)

VOID

Master/Slave Entkopplung (SERVO)

0x00000041

Write

Master/Slave-Entkopplung mit konfigurierbarer Folgefunktion (SERVO)

{

Master/Slave-Entkopplung mit konfigurierbarer Folgefunktion (z. B. neue Endposition, neue Geschwindigkeit, Stop, E-Stop) (SERVO)

Noch nicht freigegeben!

Geändert ab TWINCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Entkopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Optional: Neue Endposition

REAL64

z. B. mm/s

> 0.0

Optional: Neue geforderte Geschwindigkeit

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0
(0: Default)

Optional: Beschleunigung für neue Endposition, neue Geschwindigkeit und Emergency Stop (E-Stop)

REAL64

z. B. mm/s^2

≥ 0.0
(0: Default)

Optional: Verzögerung für neue Endposition, neue Geschwindigkeit und Emergency Stop (E-Stop)

REAL64

z. B. mm/s^3

≥ 0.0
(0: Default)

Optional: Ruck für neue Endposition, neue Geschwindigkeit und Emergency Stop (E-Stop)

}

0x00000042

Write

Master/Slave-Kopplung

Typ: LINEAR (&SPECIAL)

{

Änderung der Kopplungsparameter (SERVO):

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 1: Linear: Getriebefaktor

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 2: Linear: Reserve

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 3: Linear: Reserve

REAL64

1

[±1000000.0]

Parameter 4: Linear: Reserve

}

0x00000043

Write

Master/Slave-Tabellenkopplung

Typ: TABULAR

{

Änderung der Tabellen-Kopplungsparameter (SERVO):

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset

}

0x00000043

Write

Master/Slave-Tabellenkopplung

Typ: TABULAR
und
"Motion Function"

{

Änderung der Tabellen-Kopplungsparameter (SERVO):

Auch für "Motion Function"

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Slave-Positionsskalierung

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Master-Positionsskalierung

}

0x00000043

Write

Master/Slave-Tabellen- Kopplung

Typ: TABULAR

{

Änderung der Tabellen-Kopplungsparameter (SERVO):

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Slave-Positionsskalierung

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Master-Positionsskalierung

REAL64

z. B. mm

±∞

Absolute Master-Aktivierungsposition

}

0x00000044

Write

Slave-Stop (SERVO)

VOID

Stopp der "Fliegende Säge" (SERVO)

Nur für "Fliegende Säge"

0x00000045 (0x00n00045)

Write

Master/Slave-Tabellenkopplung (SERVO)

{

Master/Slave-Tabellenkopplung (SERVO):

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default-Wert: 0)

SOLO-TABELLEN-ABSCHNITT

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Slavepositionen absolut (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Masterpositionen absolut (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[1...255]

Tabellen-ID der Koppeltabelle (Typ: TABULAR)

MULTI-TABELLEN-ABSCHNITT

UINT16

1

[0...8]

Anzahl der Tabellen (Typ: MULTITAB)

Anmerkung: Missbraucht als Interpolations-Typ für Solo-Tabellen

UNIT16

1

[0...8]

Anzahl der Profil-Tabellen (Typ: MULTITAB)

UNIT32[8]

1

[1...255]

Tabellen-IDs der Koppeltabellen (Typ: MULTITAB)

}

0x00000046

Write

Master/Slave-Multitabellen

UINT32

1

[1...255]

Aktivierung Korrekturtabelle Korrektur-Tabellen-ID

0x00000046

Write

Master/Slave-Multitabellen

{

Aktivierung Korrekturtabelle

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

1

[1...255]

Korrektur-Tabellen-ID

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Absolute Master Aktivierungsposition

}

0x00000047

Write

Master/Slave-Multitabellen

UINT32

1

[1..255]

Deaktivierung Profiltabelle am Zyklusende Tabellen-ID der aktuellen monozyklischen Profiltabelle

0x00000048

ReadWrite

Master/Slave-Multitabellen

Write: UINT32

1

[1..255]

Lesen des letzten Korrekturoffsets: Tabellen-ID der Korrekturtabelle

Read: REAL32

z. B. mm

±∞

Offset durch Abfahren der Korrekturtabelle mit der entsprechenden Tabellen-ID

0x00000049

Write

Master/Slave-Tabellenkopplung

Typ: TABULAR

REAL64

1

±∞

Ändern der Slave-Tabellenskalierung Skalierungsfaktor der Slave-Tabellenspalte
(Default-Wert: 1.0)

0x0000004A(0x00n0004A)

Write

Master/Slave-Universelle-Tabellenkopplung (SERVO)

{

Master/Slave-Solo-Tabellenkopplung (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert:: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

1...255]

Tabellen-ID der Koppeltabelle (Typ: TABULAR)

UINT32

1

Tabellen-Interpolationstyp

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsskalierung (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsskalierung (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Slavepositionen absolut ?
(Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Masterpositionen absolut ?
(Typ: TABULAR)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Aktivierungstyp der Änderung:

0: 'instantaneous' (default)

1: 'at master cam position'

2: 'at master axis position'

3: 'next cycle'

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

mm

±∞

Aktivierungsposition

UINT32

ENUM

s. Anhang

Master-Skalierungstyp:

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slave-Skalierungstyp:

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

}

0x0000004A(0x00n0004A)

Write

Master/Slave-Universelle-Tabellenkopplung (SERVO)

{

Master/Slave-Solo-Tabellenkopplung (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default:-Wert: 0)

UINT32

1

1...255]

Tabellen-ID der Koppeltabelle (Typ: TABULAR)

UINT32

1

Tabellen-Interpolationstyp

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsoffset (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Slave-Positionsskalierung (Typ: TABULAR)

REAL64

mm

±∞

Master-Positionsskalierung (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Slavepositionen absolut ? (Typ: TABULAR)

UINT32

1

[0,1]

Masterpositionen absolut ? (Typ: TABULAR)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Aktivierungstyp der Änderung:

0: 'instantaneous' (default)

1: 'at master cam position'

2: 'at master axis position'

3: 'next cycle'

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

mm

±∞

Aktivierungsposition

UINT32

ENUM

s. Anhang

Master-Skalierungstyp:

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slave-Skalierungstyp:

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

Erweiterung für MultiCam:

UINT32

ENUM

s. Anhang

Cam Operation Mode

UINT32

1

[1…255]

Referenz-Tabellen-ID (Bezugstabelle)

BYTE[104]

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x0000004B(0x00n0004B)

Write

Master/Slave Universelle Fliegende Säge (SERVO)

{

Master/Slave-Sychronisierungskopplung (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slavetyp/Kopplungstyp (s. Anhang)

UINT32

1

[1...255]

Achs-ID der Masterachse

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Masterachse (Default:-Wert:: 0)

UINT32

1

[0...8]

Subindex n der Slaveachse (Default:-Wert: 0)

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Getriebefaktor

REAL64

mm

±∞

Master-Synchronposition

REAL64

mm

±∞

Slave-Synchronposition

REAL64

mm/s

≥ 0.0

Slavegeschwindigkeit (optional)

REAL64

mm/s^2

≥ 0.0

Slavebeschleunigung (optional)

REAL64

mm/s^2

≥ 0.0

Slaveverzögerung (optional)

REAL64

mm/s^3

≥ 0.0

Slaveruck(optional)

UINT32

1

≥ 0

Bitmaske(Default-Wert: 0)

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x0000004D(0x00n0004D)

Write

Master/Slave-Tabellenkopplung

Typ: TABULAR
und MF

{

Änderung der Tabellenskalierung (SERVO):

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

ENUM

s. Anhang

Aktivierungstyp der Änderung

0: 'instantaneous' (default)

1: 'at master cam position'

2: 'at master axis position'

3: 'next cycle'

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

REAL64

z. B. mm

±∞

Aktivierungsposition

UINT32

ENUM

s. Anhang

Master-Skalierungstyp

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slave-Skalierungstyp

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

REAL64

z. B. mm

±∞

Master-Positionsoffset

REAL64

z. B. mm

±∞

Slave-Positionsoffset

REAL64

1

±∞ (<> 0.0)

Master-Positionsskalierung

REAL64

1

±∞

Slave-Positionsskalierung

Optionale Erweiterung für MultiCam:

UINT32

1

≥ 0

Cam Table ID

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x00000050

Write

every

VOID

Deaktiviere komplette Achse (Disable)

0x00000051

Write

every

VOID

Aktiviere komplette Achse (Enable)

0x00000052

Write

SERVO

{

Änderung des aktiven Achsregelkreises (Trippel aus Encoder, Regler und Achsinterfaces) mit/ohne externe Sollwertvorgabe:

Geändert ab TwinCAT 3

UINT32

1

≥ 0

Nummer/Index des Achsregelkreises
(Default -Wert: 0)

UINT32

ENUM

s.Anhang (>0)

Umschalttyp für Auf-synchronisierungsverhalten

1: 'Standard'

REAL64

1

±∞

Synchronisierungswert für Umschaltung (optional)

UINT32

0/ 1

0/1

Externe Sollwertvorgabe mittels Achsinterface ?

Anmerkung: Wird bisher nicht verwendet!

UINT32

Reserve (TwinCAT 3)

}

0x00000060

Write

every

VOID

Deaktiviere Drive-Output (Disable)

0x00000061

Write

every

VOID

Aktiviere Drive-Output (Enable)

0x00000062

Write

Eil/Schleich

UINT16

1

0/1

Feststellbremse lösen?

0: automatische Ansteuerung (Default)

1: zwingend immer gelöst

Anmerkung:
Wird beim Achsreset auf '0' zurückgesetzt!

0x00000063

Write

only for SERCOS/SoE and CANopen/CoE

{

Aktiviere „Drive Operation Mode“ (z. B. Position Velo, Torque, …)

NEU ab TC 3.1 B4022 (NC 4443)

Immer an SAF-Port 501!

INT32

ENUM
(s. Anhang)

[0; 1, 2, 3, …]

Special cases:

≥ 100: SoE
< 0: CoE

Neuer „Drive Operation Mode“ (generische Modi)

UINT32

1

0

Reserve

UINT32

1

0

Reserve

UINT32

1

0

Reserve

}

0x00000070

Write

every

VOID

Rückführung der Achse aus z. B. einer 3D-Gruppe in ihre persönliche PTP-Gruppe