Achsparameter
Es werden hier nur die spezifischen Parameter für Spindelachsen beschrieben. Weitere, zur Einstellung von Achsen verfügbare Parameter sind der Dokumentation [AXIS] zu entnehmen.
P-AXIS-00015 | Achs-Betriebsart | |
Parameter | kenngr.achs_mode | |
Beschreibung | Betriebsart der Achse, hier speziell einer Spindel | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00015 ≤ 0x40000 0x00004: Es erfolgt stets eine Modulorechnung nach Erreichen der Zielposition. Unabhängig von der angewählten Betriebsart für rotatorische Achsen erfolgt im Lageregler stets eine Modulorechnung. Somit kann ggf. eine Modulokreiskompensation durchgeführt werden. 0x00100: Bei einer Spindel kann das automatische Referenzieren vor einem Spindel-Richten verhindert werden. Dies ist nur relevant, wenn die Achse nicht referenziert ist. Funktion ist antriebsabhängig. 0x00200: Achse für die kinematische "C-Achs"-Transformation 0x40000: Kennung für eine gesteuerte Spindel | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | Es sind nur die für die Spindel relevanten Achsbetriebsarten aufgeführt. Weitere Informationen sind der Dokumentation der Achsparameter[AXIS] zu entnehmen. | |
P-AXIS-00016 | Achsnummer | |
Parameter | kopf.achs_nr | |
Beschreibung | Zur Identifikation erhält jede Achse eine systemweit eindeutige logische Achsnummer. | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00016 ≤ MAX(UNS16) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00018 | Achstyp | |
Parameter | kenngr.achs_typ | |
Beschreibung | Typ der Achse (Translator, Rotator, Spindel) | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00018 ≤ 0x4 0x0001: Linearachse 0x0002: Rundachse 0x0004: Spindel | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | Für Spindeln ist immer der Achstyp 0x0004 zu wählen | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00020 | Antriebstyp | |
Parameter | kenngr.antr_typ | |
Beschreibung | Antriebstyp der Achse | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00020 ≤ 0x20 0x0001: Konventionelle Antriebsschnittstelle 0x0002: Antriebsschnittstelle SERCOS 0x0004: Antriebssimulation 0x0010: Virtuelle Achse 0x0020: CAN-Bus | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00159 | Drehrichtung | |
Parameter | getriebe[i].reverse | |
Beschreibung | Dient zum Umdrehen der Vorzeichen der Ein- und Ausgangsdaten. Hierbei handelt es sich um eine Option, um geänderte Vorzeichen von Stellgröße und Istwerten beibehalten zu können. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Vorzeichen der Ein- und Ausgangsdaten werden nicht umgedreht. 1: Vorzeichen der Ein- und Ausgangsdaten werden umgedreht. | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00234 | Wegauflösung des Meßsystems | |
Parameter | getriebe[I].wegaufz | |
Beschreibung | Die Wegauflösung des Meßsystems wird in der Dimension [Inkremente/0,1µm] für translatorische Achsen bzw. [Inkremente/0,0001°] für rotatorische Achsen eingegeben. Die Anzahl der Inkremente ist in P-AXIS-00234 (Zähler), die Größe des Fahrwegs in [0,1µm] für translatorische Achsen bzw. in [0,0001°] für rotatorische Achsen in P-AXIS-00233 (Nenner) einzutragen. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00234 ≤ MAX(SGN32) | |
Dimension | translatorisch: siehe oben | rotatorisch: siehe oben |
Standardwert |
| |
Anmerkungen | Diese Einträge werden beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen, zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig. Wegen interner Formatwandlung muß die Wegauflösung des Meßsystems kleiner oder gleich eins eingestellt werden: P-AXIS-00234/P-AXIS-00233 ≤ 1. | |
P-AXIS-00129 | Anpassung der Antriebsstellgröße an den D/A-Konverter | |
Parameter | getriebe[i].multi_gain_z | |
Beschreibung | Der im Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert muß an das D/A-Format des D/A-Konverters angepaßt werden. Es ist der Digitalwert am D/A-Konvertereingang (P-AXIS-00129/P-AXIS-00128) anzugeben, bei welchem die Achse mit der Geschwindigkeit von [1m/min] bzw. [1000°/min] verfährt. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00129 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00099 | Proportionalfaktor kv für P-Lageregelung | |
Parameter | getriebe[i].kv | |
Beschreibung | Der P-Lageregler besitzt den Verstärkungsfaktor kv | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 <P-AXIS-00099 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: 0,01/s | rotatorisch: 0,01/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
Einstellungen für die Modulo-Rechnung
P-AXIS-00126 | Obere Modulo-Grenze | |
Parameter | getriebe[i].moduloo | |
Beschreibung | Für die Modulo-Rechnung bei rotatorischen Achsen ist eine obere Modulo-Grenze (z.B. 360°) einzugeben. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | P-AXIS-00127≤ P-AXIS-00126 ≤ MAX(SGN32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 360 | |
Anmerkungen | Die Modulo-Rechnung wird für die Rundachsen und Spindeln (Achstypen 0x2 und 0x4) automatisch aktiviert. | |
P-AXIS-00127 | Untere Modulo-Grenze | |
Parameter | getriebe[i].modulou | |
Beschreibung | Für die Modulo-Rechnung bei rotatorischen Achsen ist eine untere Modulo-Grenze (z.B. 360°) einzugeben. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | MIN(SGN32) ≤ P-AXIS-00127 ≤P-AXIS-00126 | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Die Modulo-Rechnung wird für die Rundachsen und Spindeln (Achstypen 0x2 und 0x4) automatisch aktiviert | |
P-AXIS-00125 | Umdrehungen bei Modulofehler | |
Parameter | getriebe[i].modulo_umdreh | |
Beschreibung | Beim Betrieb einer rotatorischen Achse kann unter Umständen der Modulokreis der Führungsgrößen nicht fehlerfrei in den Modulokreis der Inkremente umgerechnet werden. Der Modulokreis der Inkremente ist um den Rundungsfehler kleiner. Dies wird mit der Modulokompensation so ausgeglichen, dass im Maschinendatum P-AXIS-00124die fehlenden Inkremente pro Moduloumdrehung P-AXIS-00125 ganzzahlig vorgegeben werden können. | |
Datentyp | SGN16 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00125 ≤ MAX(SGN16) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über den Parameter P-AXIS-00120. | |
P-AXIS-00124 | Modulofehler | |
Parameter | getriebe[i].modulo_fehler | |
Beschreibung | Angabe des Modulokreisfehlers bei P-AXIS-00125Anzahl Umdrehungen. | |
Datentyp | SGN16 | |
Datenbereich | MIN(SGN16) ≤ P-AXIS-00124 ≤ MAX(SGN16) | |
Dimension | translatorisch: Inkremente | rotatorisch: Inkremente |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über den Parameter P-AXIS-00120. | |
P-AXIS-00120 | Modulokompensation | |
Parameter | getriebe[i].mod_komp | |
Beschreibung | Aktivierung der Modulokompensation | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Modulokompensation im Lageregler deaktiviert 1: Modulokompensation im Lageregler aktiviert | |
Dimension | translatorisch: Inkremente | rotatorisch: Inkremente |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen |
| |
Drehzahlen und Geschwindigkeiten
P-AXIS-00220 | Grenzdrehzahl | |
Parameter | getriebe[i].vb_regelgrenze | |
Beschreibung | Bei Spindeln kann bei höherer Drehzahl die Grenze, ab welcher das Meßsystem fehlerhafte Signale liefert, überschritten werden. Die Grenzdrehzahl für den Lageistwertgeber gibt an, ab welcher Geschwindigkeit der Lageregler in den gesteuerten Betrieb umschalten muß. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00220 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: µm/s | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00216 | Minimale Achsgeschwindigkeit | |
Parameter | getriebe[i].vb_min_null | |
Beschreibung | Nur speziell bei Spindeln liefert die Drehzahlüberwachung im Lageregler unterhalb der Grenze P-AXIS-000216 die Kennung "Drehzahl 0". | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00216 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00217 | Drehzahlfaktor | |
Parameter | kenngr.vb_prozent | |
Beschreibung | Der Parameter definiert, ab welcher Ist-Drehzahl die Soll-Drehzahl als erreicht gilt. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00217 ≤ 1000 | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 1000 | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00209 | Eilganggeschwindigkeit | |
Parameter | getriebe[i].vb_eilgang | |
Beschreibung | Für die Positionierung im Eilgang (G00) wird die Eilgang-Geschwindigkeit vorgegeben. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1≤ P--AXIS-00209 ≤ (vb_max) | |
Dimension | translatorisch: µm/s | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
Kennliniengeführte Beschleunigung von Spindeln
Mit Hilfe der folgenden Parameter wird eine getriebestufenspezifische Beschleunigungskennlinie definiert. Die Funktionalität ist derzeit nur für Achsen vom Typ Spindel beim Endlosdrehen möglich.
P-AXIS-00202 | Typ der Beschleunigungskennlinie | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.typ | |
Beschreibung | - | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0: Konstante Beschleunigung 1: Hyperbel 2: Polynom 3: Asynchronantrieb | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00130 | Grenzdrehzahl der Beschleunigungskennlinie vom Typ 1 oder 2 (siehe P-AXIS-00202) | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie. n_grenz | |
Beschreibung | Grenzdrehzahl, ab der die Beschleunigung in Polynom- oder Hyperbelform verläuft | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00130 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: 10-3 °/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00007 | Beschleunigung im konstanten Bereich der Beschleunigungskennlinie vom Typ 1 oder 2 (siehe P-AXIS-00202) | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_konst | |
Beschreibung | Konstante Beschleunigung im Bereich n<ngrenz | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00007 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: °/s² |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00010 | Minimale Beschleunigung der Beschleunigungskennlinie vom Typ 1 , 2 oder 3 (siehe P-AXIS-00202) | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_min | |
Beschreibung | Minimale Beschleunigung, die nicht unterschritten werden darf | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00010 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: °/s² |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00026 | Koeffizienten der Beschleunigungskennlinie zur Darstellung von Typ 1 oder 2 (sieheP-AXIS-00202) |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.b1 |
Beschreibung | - |
Datentyp | REAL64 |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00026 ≤ MAX(REAL64) |
Dimension | Typ 1: o/s2 Typ 2: 1/s |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00027 ≤ MAX(REAL64) |
Dimension | Typ 1: - Typ 2: 1/o |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00028 ≤ MAX(REAL64) |
Dimension | Typ 1: - Typ 2: s/o² |
Standardwert | - |
Anmerkungen | - |
P-AXIS-00240 | Beschleunigungskennlinie Typ 3 (sieheP-AXIS-00202): Maximale Beschleunigung | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.a_max | |
Beschreibung | Diese Beschleunigungsgröße wird im konstanten Bereich n < N1 verwendet. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00240 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: °/s² |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00241 | Beschleunigungskennlinie Typ 3 (sieheP-AXIS-00202): Drehzahlgrenze 1 | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.n1 | |
Beschreibung | Ab dieser Drehzahl erfolgt der Übergang in die zu 1/n proportionale Kennliniencharakteristik. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00241 ≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: 10-3 °/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00242 | Beschleunigungskennlinie Typ 3 (sieheP-AXIS-00202): Drehzahlgrenze 2 | |
Parameter | getriebe[i].beschl_kennlinie.n2 | |
Beschreibung | Ab dieser Drehzahl erfolgt der Übergang in die zu 1/n2proportionale Kennliniencharakteristik. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0≤ P-AXIS-00241≤ MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: 10-3 °/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
Referenzieren
P-AXIS-00156 | Referenzieren: Referenzpunktfahrt ohne Nocken | |
Parameter | kenngr.ref_ohne_nocken | |
Beschreibung | Parameter bewirkt Umschaltung der Referenzpunktfahrtstrategie. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Referenzieren mit Nocken 1: Referenzieren ohne Nocken (z.B nur mit Nullimpuls), d.h. ohne Revertieren. | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | Nur für analoge Spindeln zu belegen. Wenn P-AXIS-00156 mit 1 (TRUE) belegt ist, dann muss auchP-AXIS-00157mit 1 (TRUE) belegt sein. | |
P-AXIS-00157 | Referenzieren: Referenzpunktfahrt ohne Revertieren | |
Parameter | kenngr.ref_ohne_rev | |
Beschreibung | Parameter beschränkt die Referenzpunktfahrt bzgl. revertieren. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Referenzpunktfahrt mit Revertieren 1: Referenzpunktfahrt ohne Revertieren | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | Nur für analoge Spindeln zu belegen. P-AXIS-00157 muss mit 1 (TRUE) belegt sein, wennP-AXIS-00156mit 1 (TRUE) belegt ist, | |
Getriebeschalten
P-AXIS-00078 | Getriebeschaltposition | |
Parameter | getriebe[i].getr_schalt_pos | |
Beschreibung | Für jede Getriebestufe wird die Getriebeschaltposition angegeben. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | P-AXIS-00177(swe_neg) < P-AXIS-00078 <P-AXIS-00178(swe_pos) | |
Dimension | translatorisch: 0,1µm | rotatorisch: 0,0001° |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | Die Definition dieses Parameters ist dann wesentlich, wenn mehrere Getriebestufen vorhanden sind. | |
P-AXIS-00079 | Nummer der Default-Getriebestufe | |
Parameter | getriebe[i].getriebe_stufe | |
Beschreibung | Der Parameter definiert die Getriebestufennummer, die nach dem Hochlauf der Steuerung aktiv sein soll. | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 1≤ P-AXIS-00079 < MAX(UNS16) | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
Drehrichtung rotatorischer Achsen
P-AXIS-00224 | Einschränkung der Drehrichtung für rotatorische Achsen | |
Parameter | kenngr.vorz_richtung | |
Beschreibung | Parameter ist notwendig, wenn eine rotatorische Achse nur in einer Richtung betrieben werden darf. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Rotatorische Achse darf in beiden Richtungen betrieben werden. 1: Rotatorische Achse darf nur in einer Richtung betrieben werden. | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00031 | Festlegung der Drehrichtung für rotatorische Achsen | |
Parameter | kenngr.beweg_richt | |
Beschreibung | Ist bei rotatorischen Achsen nur eine Drehrichtung erlaubt, so wird mit P-AXIS-00031 die Drehrichtung definiert. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | 0: Negative Drehrichtung 1: Positive Drehrichtung | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Positive Drehrichtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte zunehmen. Negative Drehrichtung bedeutet, dass die Koordinatenwerte abnehmen. Dieser Parameter wird nur verwendet, wennP-AXIS-00224mit 1 (TRUE) belegt ist. | |
Geberlose Spindeln
P-AXIS-00205 | Nenner Geschwindigkeitsskalierung | |
Parameter | antr.v_reso_denom | |
Beschreibung | Nenner der Geschwindigkeitsskalierung. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < v_reso_nom < MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: um | rotatorisch: 0,001° |
Standardwert | 36 | |
Anmerkungen |
| |
P-AXIS-00206 | Zähler Geschwindigkeitsskalierung | |
Parameter | antr.v_reso_nom | |
Beschreibung | Zähler der Geschwindigkeitsskalierung. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 0 < v_reso_nom < MAX(UNS32) | |
Dimension | translatorisch: Inkremente | rotatorisch: Inkremente |
Standardwert | 1 | |
Anmerkungen |
| |
P-AXIS-00207 | Zeitbasis Geschwindigkeitsskalierung | |
Parameter | antr.v_time_base | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter wird die Zeitbasis für die Geschwindigkeitsskalierung eingestellt. Mögliche Werte sind: 0 : pro Minute | |
Datentyp | UNS16 | |
Datenbereich | 0 .. 2 | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 (pro Minute) | |
Anmerkungen |
| |
P-AXIS-00265 | Umschaltgeschwindigkeit | |
Parameter | antr.velocity_position_control_on | |
Beschreibung | Wird ein Drehzahl vorgegeben, welche höher als die Umschaltgeschwindigkeit ist, so wird auf Drehzahlregelung umgeschaltet. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00265 ≤ 1000000000 | |
Dimension | translatorisch: | rotatorisch: [10-3 Grad/s] |
Standardwert | 1000000000 (SLOPE_VB_MAX , Funktion deaktiviert) | |
Anmerkungen | Bei einer geberlosen Spindel ist nur eine Geschwindigkeit von 0 sinnvoll ! Hierdurch wird stets der Drehzahlsollwert des Interpolators ausgegeben und nicht der vom Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert. | |
P-AXIS-00266 | Rückschaltgeschwindigkeit | |
Parameter | antr.velocity_position_control_off | |
Beschreibung | Falls die aktuelle Drehzahl bei einem Positioniervorgang mit M19 höher als die Rückschaltgeschwindigkeit ist, so wird zunächst auf diese abgebremst bevor die Positionsregelung eingeschaltet wird. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | 0 ≤ P-AXIS-00266 ≤ 1000000000 | |
Dimension | translatorisch: | rotatorisch: [10-3 Grad/s] |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Bei einer geberlosen Spindel ist nur eine Geschwindigkeit von 0 sinnvoll ! Hierdurch wird stets der Drehzahlsollwert des Interpolators ausgegeben und nicht der vom Lageregler berechnete Geschwindigkeitssollwert | |