Parameter
P-AXIS-00015 | Betriebsart einer Achse |
Parameter | kenngr.achs_mode |
Beschreibung | Achsen können in unterschiedlichen Betriebsarten gefahren werden. |
Datentyp | UNS32 |
Datenbereich |
|
Anmerkungen | * Es muß immer einer der zwei folgenden Achsmodi angegeben werden:
Alle anderen Bits des Parameters achs_mode sind Zusatzangaben! Zum Beispiel ist die Angabe ACHSMODE_MODULO_LINEAR nur in Verbindung mit ACHSMODE_MODULO sinnvoll. ** Dieser Achsmode ist bei TwinCAT-Systemen nicht verfügbar. |
P-AXIS-00014 | Kennung für absolutes Wegmeßsystem |
Parameter | kenngr.abs_pos_gueltig |
Beschreibung | Bei Verwendung eines absoluten Messsystems ist keine Referenzpunktfahrt notwendig. Alle weiteren Achsparameter bzgl. Referenzpunktfahrt sind unwirksam. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 1: absolutes Messsystem 0: kein absolutes Messsystem |
Dimension | - |
Standardwert | - |
Anmerkungen | - |
P-AXIS-00036 | Zugriff auf Referenznocken und Nullimpuls |
Parameter | lr_hw[i].cam_direct_access |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der Zugriff des Referenznockensignals und des Nullimpulssignals ausgewählt werden. Der Zugriff erfolgt entweder direkt von einer I/O-Hardware oder indirekt von der PLC, die mit der Steuerung über die HLI-Schnittstelle kommuniziert. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Indirekter Zugriff über die HLI-Schnittstelle 1: Direkter Zugriff von I/O-Hardware. |
Dimension | - |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Dieser Eintrag wird beim Aktualisieren der Achsparameterliste nicht übernommen. Zur Aktualisierung ist ein Neustart der Steuerung notwendig. Bei TwinCat ist dieser Parameter implizit immer auf 0 gesetzt. |
P-AXIS-00038 | Signalpegel für das Referenznockensignal |
Parameter | lr_hw[i].cam_level |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann der Schaltpegel des Nockensignals eingestellt werden. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Nockensignal ist 0-Aktiv 1: Nockensignal ist 1-Aktiv |
Dimension | - |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | - |
P-AXIS-00064 | Schnelle/langsame Rückfahrt zum Referenznocken |
Parameter | kenngr.fast_from_cam |
Beschreibung | Mit desem Parameter kann die Geschwindigkeit beim Reversieren zum Referenznocken festgelegt werden. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Langsame Rückfahrt zum Referenznocken mitP-AXIS-00218(vb_reflow). 1: Schnelle Rückfahrt zum Referenznocken mitP-AXIS-00219(vb_refmax). |
Dimension | - |
Standardwert | 1 |
Anmerkungen | Dieser Parameter wird nicht von der Spindel unterstützt. |
P-AXIS-00074 | Unterdrücken der Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachse |
Parameter | kenngr.gantry_slave_no_homing |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann die Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachsen unterdrückt werden. Nach erfolgter Referenzpunktfahrt der Masterachse werden die in der Achsparamterliste der Slaveachsen eingetragenen Referenzpositionen übernommen und die Überwachung der Gantrydifferenz zwischen Master- und Slaveachsen gestartet. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachse ist möglich. 1: Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachse wird unterdrückt. |
Dimension | - |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | Dieser Parameter wird nicht bei Spindelachsen unterstützt. |
P-AXIS-00084 | Referenzieren mit oder ohne Nullimpuls-Signal |
Parameter | kenngr.homing_without_zero_pulse |
Beschreibung | Die Referenzposition wird durch das Fahren auf den Nocken ermittelt |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: Positionierung der Achse auf dem Schaltnocken mit der Berücksichtigung des Nullimpulses des Drehgebers. 1: Positionierung der Achse auf Schaltnocken ohne den Nullimpuls vom Drehgeber zu berücksichtigen (ungenau!). |
Dimension | - |
Standardwert | 0 |
Anmerkungen | - |
P-AXIS-00152 | Position des Referenzpunktes | |
Parameter | getriebe[i].pos_refpkt | |
Beschreibung | Nach erfolgreicher Referenzpunktfahrt wird der eingetragene Wert als Absolutposition für die Achse übernommen. | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | P-AXIS-00177 (swe_neg) ≤ P-AXIS-00152 ≤P-AXIS-00178 (swe_pos) | |
Dimension | translatorisch: 0,1μm | rotatorisch: 0,0001° |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | Die Position des Referenzpunktes muss innerhalb der Software-Endschalter liegen. | |
P-AXIS-00156 | Referenzieren mit oder ohne Referenznocken |
Parameter | kenngr.ref_ohne_nocken |
Beschreibung | Es kann eine Umschaltung der Referenzpunktfahrtstrategie erfolgen, so dass ohne Nocken (z.B. nur mit Nullimpuls), d.h. ohne Revertieren, referenziert wird. In diesem Fall ist der Parameter kenngr.ref_ohne_nocken auf TRUE zu setzen. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: mit Referenznocken 1: ohne Referenznocken |
Dimension | - |
Standardwert | - |
Anmerkungen | Referenzieren nur auf Nullimpuls (NIP). |
P-AXIS-00157 | Referenzieren mit oder ohne Reversieren > |
Parameter | kenngr.ref_ohne_rev |
Beschreibung | Über diesen Parameter kann eine Einschränkung bei der Referenzpunktfahrt erfolgen, die ein Revertieren verbietet. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: mit Reversieren 1: ohne Reversieren |
Dimension | - |
Standardwert | - |
Anmerkungen | Die Geschwindigkeit beim Reversieren wird mit dem ParameterP-AXIS-00064(fast_from_cam) eingestellt. Mit dem Reversieren kann wiederholt mit langsamer Geschwindigkeit auf den Referenznocken gefahren werden. |
P-AXIS-00158 | Verfahrrichtung beim Referenzieren |
Parameter | kenngr.ref_richt |
Beschreibung | Dieser Parameter beschreibt die Richtung der Fahrtrichtung beim Referenzieren, wenn die Achse nicht auf einem Nocken steht. |
Datentyp | BOOLEAN |
Datenbereich | 0: negative Richtung 1: positive Richtung |
Dimension | - |
Standardwert | - |
Anmerkungen | Positive Richtung: die Koordinatenwerte nehmen zu. Negative Richtung: die Koordinatenwerte nehmen ab. |
P-AXIS-00161 | Weg bis zum Eintreffen des Nullimpuls bei simulierter Referenzpunktfahrt | |
Parameter | antr.simu.rpf_weg_bis_nip | |
Beschreibung | - | |
Datentyp | SGN32 | |
Datenbereich | MIN(SGN32) ≤ P-AXIS-00161 ≤ MAX(SGN32) | |
Dimension | translatorisch: 0,1μm | rotatorisch: 0,0001° |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00218 | Langsame Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt | |
Parameter | getriebe[i]. vb_reflow | |
Beschreibung | - | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00218 ≤P-AXIS-00219 (vb_refmax) | |
Dimension | translatorisch: μm/s | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00219 | Schnelle Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt | |
Parameter | getriebe[i]. vb_refmax | |
Beschreibung | - | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | 1 ≤ P-AXIS-00219 ≤P-AXIS-00213 (vb_max) | |
Dimension | translatorisch: μm/s | rotatorisch: 0,001°/s |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00299 | Art der Referenzpunktfahrt | |
Parameter | kenngr.homing_type | |
Beschreibung | Durch diesen Parameter wird die Art der Referenzpunktfahrt für die Achse eingestellt. | |
Datentyp | ISG_CHAR | |
Datenbereich | CNC_CONTROLLED, DRIVE_CONTROLLED | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | - | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00321 | Eingang des Referenznockensignals | |
Parameter | antr.sercos.reference_cam_signal | |
Beschreibung | Dieser Parameter definiert den Eingang des Referenznockensignals bei der NC-geführten Referenzpunktfahrt für SERCOS-Antriebe. | |
Datentyp | ISG_CHAR | |
Datenbereich | PLC, RT_STATUS_BIT_1, RT_STATUS_BIT_2 | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | PLC | |
Anmerkungen | - | |
P-AXIS-00386 | Nullimpulslatch im Antrieb mit Kommando S-0-146 durchführen. | |
Parameter | antr.sercos.drive_supports_cnc_homing | |
Beschreibung | Standardmässig wird für SERCOS-Antriebe eine CNC-geführte Referenzpunktfahrt nur in der Steuerung durchgeführt, die Lageistwerte im Antriebsregler werden dabei nicht verändert. Wenn der Antrieb das SERCOS-Kommando S-0-146 (CNC-geführte Referenzpunktfahrt) unterstützt, kann mit diesem Parameter aktiviert werden, dass bei einer CNC-geführten Referenzpunktfahrt das Kommando S-0-146 verwendet wird. Der Vorteil dieser Methode ist, dass nach erfolgter Referenzpunktfahrt auch die antriebsinternen Lagedaten einen Referenzbezug haben, so dass z. B. die antriebs Als Referenzposition wird der Achsparameter P-AXIS-00152 verwendet. Dieser wird während der Referenzpunktfahrt an den Antrieb übertragen. | |
Datentyp | BOOLEAN | |
Datenbereich | [0, 1] | |
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - |
Standardwert | 0 | |
Anmerkungen | Dieser Parameter wird aktuell nicht für Spindeln unterstützt. Zusätzliche zum Kommando S-0-146 muss der Antrieb noch die folgenden Kommandos unterstützen: S-0-171 (Verschiebung Berechnen) S-0-172 (Verschiebung ins Referenzsystem) S-0-191 (Referenzbezug löschen) Angaben hierzu entnehmen Sie bitte der Dokumentation des Antriebsherstellers. | |
P-AXIS-00387 | Zuweisung Steuer- und Statusbits für CNC-geführte Referenzpunktfahrt mit S-0-0146 | |||||
Parameter | antr.sercos.cnc_homing_rt_bit_layout | |||||
Beschreibung | Zur Durchführung einer CNC-geführten Referenzpunktfahrt mit Antriebsunterstützung sind je zwei Steuer- und Statusbits notwendig. Es können die Echtzeitsteuer- und Statusbits verwendet werden oder alternativ Bits im Signalsteuer- bzw. Statuswort. In der folgenden Tabelle ist die Zuordnung der Werte von P-AXIS-00387 zu den möglichen Bitbelegungen dargestellt: | |||||
P-AXS-00387 | Prozessdatum | Bitnummer | Bedeutung | Ident | ||
1 | Steuerwort | Echtzeitbit 1 (S-0-301) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Echtzeitbit 2 (S-0-303) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Statuswort | Echtzeitbit 1 (S-0-305) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Echtzeitbit 2 (S-0-307) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
2 | Signalsteuerwort | Bit 0 (S-0-27[0]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 1 (S-0-27[1]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 0 (S-0-26[0]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 1 (S-0-26[1]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
3 | Signalsteuerwort | Bit 1 (S-0-27[1]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 2 (S-0-27[2]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 1 (S-0-26[1]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 2 (S-0-26[2]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
4 | Signalsteuerwort | Bit 2 (S-0-27[2]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 3 (S-0-27[3]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 2 (S-0-26[2]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 3 (S-0-26[3]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
5 | Signalsteuerwort | Bit 3 (S-0-27[3]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 4 (S-0-27[4]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 3 (S-0-26[3]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 4 (S-0-26[4]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
6 | Signalsteuerwort | Bit 4 (S-0-27[4]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 5 (S-0-27[5]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 4 (S-0-26[4]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 5 (S-0-26[5]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
7 | Signalsteuerwort | Bit 5 (S-0-27[5]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 6 (S-0-27[6]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 5 (S-0-26[5]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 6 (S-0-26[6]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
8 | Signalsteuerwort | Bit 6 (S-0-27[6]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 7 (S-0-27[7]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 6 (S-0-26[6]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 7 (S-0-26[7]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
9 | Signalsteuerwort | Bit 7 (S-0-27[7]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 8 (S-0-27[8]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 7 (S-0-26[7]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 8 (S-0-26[8]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
10 | Signalsteuerwort | Bit 8 (S-0-27[8]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 9 (S-0-27[9]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 8 (S-0-26[8]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 9 (S-0-26[9]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
11 | Signalsteuerwort | Bit 9 (S-0-27[9]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 10 (S-0-27[10]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 9 (S-0-26[9]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 10 (S-0-26[10]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
12 | Signalsteuerwort | Bit 10 (S-0-27[10]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 11 (S-0-27[11]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 10 (S-0-26[10]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 11 (S-0-26[11]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
13 | Signalsteuerwort | Bit 11 (S-0-27[11]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 12 (S-0-27[1]2) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 11 (S-0-26[11]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 12 (S-0-26[1]2) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
14 | Signalsteuerwort | Bit 12 (S-0-27[12]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 13 (S-0-27[13]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 12 (S-0-26[12]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 13 (S-0-26[13]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
15 | Signalsteuerwort | Bit 13 (S-0-27[13]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 14 (S-0-27[1]4) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 13 (S-0-26[13]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 14 (S-0-26[14]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
16 | Signalsteuerwort | Bit 14 (S-0-27[14]) | Referenzfreigabe | S-0-407 | ||
Bit 15 (S-0-27[15]) | Lagesollwert referenziert | S-0-404 | ||||
Signalstatuswort | Bit 14 (S-0-26[14]) | Referenzmarke erfasst | S-0-408 | |||
Bit 15 (S-0-26[15]) | Lageistwert referenziert | S-0-403 | ||||
Datentyp | UNS16 | |||||
Datenbereich | [1, 16] | |||||
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - | ||||
Standardwert | 0 | |||||
Anmerkungen | Wenn die Steuer- und Statusbits in den Signalsteuer- und Statusworten übertragen werden sollen, sind diese in den zyklischen Prozessdaten zu konfigurieren, andernfalls wird eine Fehlermeldung mit der Fehlernummer 70295 ausgegeben. | |||||
P-AXIS-00388 | Für Referenzpunktfahrt benutzter Geber | ||
Parameter | antr.cnc_homing_encoder | ||
Beschreibung | Manche Antriebstypen unterstützen die Verwendung von mehreren Gebern (Motorgeber und externe Geber). Mit diesem Parameter wird festgelegt, welcher Geber bei der Referenzpunktfahrt verwendet werden soll. | ||
Wert von | Verwendeter Geber | ||
1 | Es wird versucht, den verwendeten Geber automatisch zu bestimmen, indem z. B. bei SERCOS der Antriebsparameter S-0-147 gelesen wird. | ||
2 | Motorgeber | ||
3 | Externer Geber | ||
Datentyp | UNS16 | ||
Datenbereich | [1, 3] | ||
Dimension | translatorisch: - | rotatorisch: - | |
Standardwert | 1 | ||
Anmerkungen | Dieser Parameter wird aktuell nur für SERCOS unterstützt. | ||
P-AXIS-00412 | Wegüberwachung während Referenzpunktfahrt | |
Parameter | kenngr.homing_max_movement_dist | |
Beschreibung | Mit diesem Parameter kann für Spindeln und Rundachsen ein maximal zurückzulegender Weg während der Referenzpunktfahrt parametriert werden. Wird der maximal zulässige Fahrweg überschritten, wird die Referenzpunktfahrt abgebrochen und eine Fehlermeldung Damit kann erreicht werden, dass die Referenzpunktfahrt abgebrochen wird, wenn z. B. der Referenznocken wegen eines Verdrahtungsfehlers nicht gefunden wird. Der Parameter wirkt nur für die Achstypen Spindel und Rundachse, siehe P-AXIS-00018. Wird dem Parameter bei Linearachsen ein Wert ungleich Null zugewiesen, so wird die Fehlermeldung P-ERR-110545 ausgegeben und der Wert auf 0 korrigiert. Durch einen Wert von 0 wird die Wegüberwachung deaktiviert. | |
Datentyp | UNS32 | |
Datenbereich | [0 ,MAX_UNS32]: Maximal zurückzulegender Weg während der Referenzpunktfahrt. | |
Dimension | translatorisch: 0,1 um | rotatorisch: 10-4° |
Standardwert | 0 (Wegüberwachung ist deaktiviert) | |
Anmerkungen | Damit die Referenzpunktfahrt vollständig durchgeführt werden kann muss der für die Wegüberwachung parametrierte Weg mindestens gleich dem Modulobereich der Achse sein. | |
P-AXIS-00425 | Bitnummer des zur Referenzüberwachung verwendeten Bits. | |
Parameter | antr.reference_check.bit_nr | |
Beschreibung | Bei aktiver Referenzüberwachung wir in diesen Parameter die Nummer des Bits, in dem das Referenzsignal vom Antrieb übertragen wird, eingetragen. Das niederwertigste Bit hat die Bitnummer 0. Abhängig von der Länge des konfigurierten Telegrammelelentes, das zur Übertragung des Referenzsignals verwendet wird, ist der Maximalwert für diesen Parameter | |
Telegrammelement-Länge | Max. Bitnummer | |
2 | 15 | |
4 | 31 | |
Bei der Parametrierung einer ungültigen Bitnummer wird die Fehlermeldung P-ERR-110549 ausgegeben. | ||
Datentyp | SGN16 | |
Datenbereich | < 0: Referenzüberwachung deaktiviert. 0 ... Max. Bitnummer: Nummer des Bits für die Referenzüberwachung | |
Dimension | - | |
Standardwert | -1 | |
Anmerkungen | Dieser Parameter wird aktuell nur für den Antriebstyp SERCOS unterstützt. | |
P-AXIS-00426 | Name des Elements der zyklischen Prozessdaten, im dem das Referenzsignal übertragen wird. |
Parameter | antr.reference_check.element_name |
Beschreibung | In diesem Parameter ist der Name des Elementes der zyklischen Eingangsprozessdaten, mit dem das Referenzsignal vom Antrieb übertragen wird, einzutragen. Die Referenzüberwachung wird aktiviert, indem diesem Parameter ein Wert zugewiesen wird. Bei Aktivierung der Referenzüberwachung ist auch dem Parameter P-AXIS-00425 ein gültiger Wert zuzuweisen. Falls zur Übertragung des Referenzsignals das SERCOS-Statuswort verwendet wird, ist dem Parameter der Wert S-0-0135 zuzuweisen, andernfalls ein Name eines in den zyklischen Eingangsprozessdaten konfigurierten Telegrammelementes. Falls der in P-AXIS-00426 eingetragene Parameter nicht in den zyklischen Prozessdaten des Antriebs gefunden wird, erfolgt die Ausgabe einer Fehlermeldung P-ERR-70401. |
Datentyp | STRING |
Datenbereich | - |
Dimension | - |
Standardwert | „“ (Leere Zeichenkette), Referenzüberwachung deaktiviert. |
Anmerkungen |
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