Einstellungen in TwinCAT 2.11

Ab TwinCAT 2.11 wird die externe Synchronisierung über EtherCAT unterstützt. Im entsprechenden Dialog kann die Synchronisierungsrichtung eingestellt werden.

Einstellungen Distributed Clocks Timing

In Abb. Synchronisierungsrichtung ist die zur jeweiligen Synchronisierungsart gehörenden Synchronisierungsrichtung angeben - d.h. welche Quelle ihre Zeit dem Synchronisierten auferlegt.

• Independent DC Time (A):
  Eine der EL Klemmen (üblicherweise die erste Distributed Clocks (DC) unterstützende Klemme) ist die Referenzclock, alle anderen DC-Klemmen werden dieser nachgeregelt. Auswahl der Referenzclock im Dialog darüber.
• DC Time controlled by TwinCAT (B):
  Die DC-Referenzclock wird der lokalen TwinCAT-Zeit nachgeregelt. Diese Einstellung wird benutzt, wenn auf einer Steuerung mehrere EtherCAT-Systeme jeweils mit Distributed-Clocks-Funktion betrieben werden. Dieser Nachführungsmodus ist jedoch von verringerter Genauigkeit.
  Bei der Anforderung von hoher Genauigkeit muss der externe EtherCAT-Verteiler CU2508 benutzt werden.
  Hinweis: als ReferenceClock in dem unterlagerten EtherCAT-System muss ein Gerät ohne Firmware-Intelligenz (z. B. ein Koppler Ek1100) gesetzt werden.
  Bitte das Kapitel "Kopplung con EtherCAT Systemen" beachten.
• DC Time controlled by External Sync Device (C):
  Wenn das EtherCAT-System einer übergeordneten Uhr nachgeregelt werden soll, kann hier das External Sync Device ausgewählt werden.
  Bitte das Kapitel "Externe Synchronisierung" beachten.

Einstellungen Prozessdaten

TwinCAT 2.11 kann in den EtherCAT-Master-Infodaten die aktuellen Offsets in [ns] anzuzeigen.

• Diese Offsets werden nach dem EtherCAT-Start einmalig berechnet.
• Die Synchronisationsregelung hält diese Offsets konstant.
• Sollen auf dem aufsynchronisierten EtherCAT-System lokale DC-Zeitwerte (z. B. aus Zeitstempelklemmen EL1252) in den absoluten Bezug des übergeordneten EtherCAT-Systems gesetzt werden, muss der Anwender diesen Offset mit jedem lokalen Zeitstempel verrechnen.

Beispiel: t_{EL1252 timestamp channel 1, absolute time} = t_{EL1252 timestamp channel 1, local DC time} + t_{ExtToDcOffset} + t_TcToDcOffset