PROFINET-Konfiguration

Die ER9320-0022 wird mithilfe einer GSDML-Datei im PROFINET-Controller eingebunden. Die GSDML-Datei enthält alle Parametrierungsdaten, die für den Betrieb der ER9320-0022 am PROFINET-Controller notwendig sind. Das Konfigurationswerkzeug liest diese Datei ein und stellt dem Anwender die Daten zur Verfügung.

In der GSDML-Datei sind auch die EtherCAT-Geräte, die an der ER9320-0022 betrieben werden können, angegeben. Es werden nicht alle EtherCAT-Geräte unterstützt. Informieren sie sich deshalb vorab, ob die EtherCAT-Geräte, die Sie einsetzen möchten, auch von der ER9320-0022 unterstützt werden.

Daten im DAP (Device Access Point)

Im DAP der GSDML-Datei befinden sich 2 x 2 Byte Daten:

• ECCycleCounter (2 Byte). Dieser wird mit jedem EtherCAT-Zyklus (1 ms) inkrementiert, vorausgesetzt der EtherCAT-Master befindet sich im Zustand „OP“.
• Status (2 Byte). Dieser gibt bitweise einzelne Statusinformation wieder. Diese sind wie folgt belegt:
• Bit 0 „IsSynchron“: wird gesetzt, wenn die ER9320-0022 als PTP-Slave oder IRT-Device betrieben wird und synchron ist.
• Bit 1 „IsPTPMaster“: wird gesetzt, wenn die ER9320-0022 als PTP-Master betrieben wird.
• Bit 2 „ECFrameError“: wird gesetzt, wenn am EtherCAT-Ausgang ein Problem festgestellt wird. Um weitere Informationen zu erhalten, muss die PROFINET-Diagnose bzw. die Alarme ausgelesen werden.

Parameter im DAP

• „Activate PN Fallback Value“
• „Off“: EtherCAT-Daten werden auf Null geschrieben.
• „On“: Es besteht die Möglichkeit, bei Ausgängen einen anderen Default-Wert zu benutzen. Bei digitalen Ausgängen kann zum Beispiel der aktuelle Ausgangsprozesswert bei PROFINET-Kommunikationsfehler eingefroren, auf 0 oder auf 1 gesetzt werden.
• „Data Presentation“
• „Intel Format“: Daten werden im Intel-Format dargestellt.
• „Motorola Format“: Daten werden im Motorola-Format dargestellt. Zum Beispiel werden bei Wort-Variablen High-Byte und Low-Byte getauscht.
• „EBus error behaviour“
• „Set IOs to 0“: Bei einem EtherCAT-Fehler werden Eingangsdaten und Ausgangsdaten auf Null geschrieben.
• „Legacy“: Eingangsdaten behalten ihren letzten Zustand bei, werden aber nicht mehr aktualisiert; Ausgangsdaten können noch gesetzt werden (abhängig von der Position des EtherCAT-Geräts).

Mapping

Typischerweise wird die ER9320-0022 im Verbund mit EtherCAT-Geräten eingesetzt, die am EtherCAT-Ausgang angeschlossen werden. Die EtherCAT-Geräte sind Bestandteil der GSDML; die Parametrierung der EtherCAT-Geräte geschieht vom PROFINET-Controller aus.

Tragen Sie die EtherCAT-Geräte in der gleichen Reihenfolge in den Hardware-Konfigurator ein, wie sie physikalisch angeschlossen sind. Falls EtherCAT-Sternverteiler und/oder EtherCAT-Abzweige eingesetzt werden, ist es wichtig zu wissen, in welcher Reihenfolge die weiteren EtherCAT-Geräte in das Prozessabbild eingetragen wurden (siehe EtherCAT Mapping).

Verhalten beim Start der ER9320-0022 Beim Start oder Reset der ER9320-0022 müssen immer alle EtherCAT-Teilnehmer vorhanden sein. D.h. alle angeschlossenen EtherCAT-Geräte müssen vor dem Start bzw. gleichzeitig mit Spannung versorgt werden, damit die ER9320-0022 am PROFINET auch ordnungsgemäß aufstartet. Flexibler kann man eine Lösung mit dem CX8093 aufbauen.

Konfiguration der EtherCAT-Teilnehmer

Es gibt 4 Arten von EtherCAT-Teilnehmern:

• EtherCAT-Teilnehmer ohne Prozessdaten
• EtherCAT-Teilnehmer mit "einfachen" Prozessdaten ohne Parametrierung
  (in der Regel einfache EtherCAT-Geräte mit digitalen Eingängen oder Ausgängen)
• EtherCAT-Teilnehmer mit "einfachen" Prozessdaten mit Parametern
  (in der Regel EtherCAT-Geräte mit analogen Eingängen oder Ausgängen)
• EtherCAT-Teilnehmer mit unterschiedlichen Prozessdaten und Parametern
  (zum Beispiel Inkrementalencoder)

Für alle gilt: sie müssen in der Konfiguration eingetragen werden.

Digitale Eingänge und Ausgänge zusammenfassen (Pack-Klemmen)

Digitale Eingangsklemmen und Ausgangsklemmen können auch von ihren Prozessdaten zusammengefasst werden. Diese Möglichkeit kann bei 2 oder 4 Kanal Klemmen verwendet werden. Dafür muss in der GSDML-Datei eine 2 oder 4 Kanal Pack-Klemme (ohne Stern) angefügt werden. Um das Byte zu füllen, muss als nächstes eine 2 oder 4 Kanal Pack-Klemme (mit Stern) angefügt werden. Die Klemmen müssen physikalisch und systematisch hintereinander gesteckt sein, bzw. logisch. Es darf die Byte-Grenze nicht überschritten werden.

Beispiel:

2 Kanal Pack (ohne Stern), danach dürfen 3 Module aus 2 Kanal Pack-Klemmen (mit Stern) angefügt werden.
Nicht erlaubt ist:
2 Kanal Pack (ohne Stern), danach 2 Module aus 4 Kanal Pack-Klemmen (mit Stern). Die Byte Grenze wird überschritten.

EtherCAT-Geräte mit unterschiedlichen Prozessdaten-Mappings

Einige EtherCAT-Geräte bieten die Möglichkeit, unterschiedliche Prozessdaten darzustellen („Predefined PDO Assignments“). Im PROFINET-Controller werden die Predefined PDO Assignments durch Submodule dargestellt. Es wird immer das Standardmapping eingebunden. Falls Sie abweichend vom Standard ein anderes Prozessdaten-Mapping benutzen wollen, löschen sie das Standard-Submodul und fügen Sie das gewünschte Submodul ein. Es kann sein, dass abweichend von der Dokumentation des EtherCAT-Geräts nicht alle Mappings unter der ER9320-0022 verwendet werden können.

Die folgende Abbildung zeigt das Einfügen eines Submoduls am Beispiel einer EtherCAT-Klemme EL5101: