Profilspezifische Objekte (0x6000 .. 0xFFFF)

Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung.

Index 6000 ENC Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

ENC Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x16 (22dez)

6000:01

Latch C valid

Der Zählerstand wurde mit der C-Spur gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:02

Latch extern valid

Der Zählerstand wurde über das externe Latch gespeichert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:03

Set counter done

Der Zähler wurde gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:04

Counter underflow

Der Zähler hat rückwärts den Nulldurchgang durchschritten.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:05

Counter overflow

Der Zähler ist übergelaufen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:08

Extrapolation stall

Die Extrapolierte Teil des Zähler ist ungültig

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:09

Status of input A

Der Zustand des A-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0A

Status of input B

Der Zustand des B-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0B

Status of input C

Der Zustand des C-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0D

Status of extern latch

Der Zustand des Ext. Latch-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0E

Sync error

Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Counter value

Der Zählerstand.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6000:12

Latch value

Der Latchwert.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6000:16

Timestamp

Zeitstempel der letzten Zähleränderung.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6010 STM Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6010:0

STM Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x12 (18dez)

6010:01

Ready to enable

Treiberstufe ist bereit zum Freischalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:02

Ready

Treiberstufe ist betriebsbereit

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:03

Warning

eine Warnung ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:04

Error

ein Fehler ist aufgetreten (siehe Index 0xA010)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:05

Moving positive

Motor dreht in positiver Richtung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:06

Moving negative

Motor dreht in negativer Richtung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:07

Torque reduced

reduziertes Drehmoment ist aktiv

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:0C

Digital input 1

digitaler Eingang 1

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:0D

Digital input 2

digitaler Eingang 2

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:0E

Sync error

Das Sync error Bit wird nur für den DC Mode benötigt und zeigt an, ob in dem abgelaufenen Zyklus ein Synchronisierungsfehler aufgetreten ist.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:10

TxPDO Toggle

Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn die Daten der zugehörigen TxPDO upgedatet wurden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6010:11

Info data 1

synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8012:11)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:12

Info data 2

synchrone Informationen (Auswahl über Subindex 0x8012:19)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:14

Internal position

Interne Microstep Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1010:15

External position

Encoder Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6020 POS Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6020:0

POS Inputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x22 (34dez)

6020:01

Busy

ein aktueller Fahrauftrag ist aktiv

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:02

In-Target

Motor ist im Ziel angekommen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:03

Warning

eine Warnung ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:04

Error

eine Fehler ist aufgetreten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:05

Calibrated

Motor ist kalibriert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:06

Accelerate

Motor ist in der Beschleunigungsphase

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:07

Decelerate

Motor ist in der Verzögerungsphase

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:08

Ready to execute

 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:11

Actual position

aktuelle Sollposition des Fahrauftraggenerators

UINT32

RO

0x00007FFF (32767dez)

6020:21

Actual velocity

aktuelle Sollgeschwindigkeit des Fahrauftraggenerators

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6020:22

Actual drive time

Zeitinformation des Fahrauftrages (siehe Subindex 0x8021:11)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6020:23

Actual position lag

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 7000 ENC Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7000:0

ENC Outputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

7000:01

Enable latch C

Das Latchen über die C-Spur aktivieren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:02

Enable latch extern on positive edge

Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:03

Set counter

Den Zählerstand setzen.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:04

Enable latch extern on negative edge

Das externe Latch  mit negativer Flanke aktivieren.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7000:11

Set counter value

Dies ist der über "Set counter" zu setzende Zählerstand.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 7010 STM Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7010:0

STM Outputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x21 (33dez)

7010:01

Enable

aktiviert die Ausgangsstufe (siehe Subindex 0x8012:3A)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:02

Reset

alle aufgetretenen Fehler werden durch das Setzen dieses Bits zurückgesetzt (steigende Flanke)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:03

Reduce torque

Aktivierung des reduzierten Drehmoments (Spulenstrom) (siehe Subindex 0x8010:02)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:0C

Digital output 1

Signal am Digitalen Ausgang 1

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7010:11

Position

Soll-Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

7010:21

Velocity

Soll-Geschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7020 POS Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7020:0

POS Outputs Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x24 (36dez)

7020:01

Execute

Fahrauftrag starten (steigende Flanke), bzw. Fahrauftrag vorzeitig abbrechen (fallende Flanke)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:02

Emergency stop

Fahrauftrag vorzeitig mit einer Notfallrampe abbrechen (steigende Flanke)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:11

Target position

Vorgabe der Zielposition

UINT32

RO

0x00007FFF (32767dez)

7020:21

Velocity

Vorgabe der maximalen Sollgeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7020:22

Start type

Vorgabe des Starttypen

0x0000

Idle

es wird kein Fahrauftrag ausgeführt

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0001

Absolute

Zielposition absolut

0x0002

Relative

Zielposition relativ von Startposition aus

0x0003

Endless plus

Endlosfahrt in positiver Drehrichtung

0x0004

Endless minus

Endlosfahrt in negativer Drehrichtung

0x0105

Modulo short

kürzeste Entfernung zur nächsten Moduloposition

0x0115

Modulo short extended

kürzeste Entfernung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

0x0205

Modulo plus

Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

0x0215

Modulo plus extended

Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

0x0305

Modulo minus

Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

0x0315

Modulo minus extended

Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

0x0405

Modulo current

Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

0x0415

Modulo current extended

Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

0x0006

Additive

neue Zielposition relativ / additiv zur letzten Zielposition

0x6000

Calibration, Plc cam

Kalibrierung mit Nocke

0x6100

Calibration, Hw sync

Kalibrierung mit Nocke und C-Spur

0x6E00

Calibration, set manual

Kalibrierung manuell setzen

0x6E01

Calibration, set manual auto

Kalibrierung automatisch setzen

0x6F00

Calibration, clear manual

Kalibrierung manuell löschen

7020:23

Acceleration

Vorgabe der Beschleunigung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7020:24

Deceleration

Vorgabe der Verzögerung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 (Teil 1)

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7021:0

POS Outputs 2 Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x24 (36dec)

7021:03

Enable auto start

Auto-Start Funktion aktivieren

BOOL

RO

0x00000000 (0dez)

7021:11

Target position

Vorgabe der Zielposition

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

7021:21

Velocity

Vorgabe der maximalen Sollgeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7021 POS Outputs 2 Ch.1 (Teil 2)

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7021:22

Start type

0x0000 Idle: es wird kein Fahrauftrag ausgeführt

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0001 Absolute: Zielposition absolut

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x1001 Absolute (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0002 Relative: Zielposition relativ von der aktuellen Position aus

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x1002 Relative (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0003 Endless plus: Endlosfahrt in positiver Drehrichtung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0004 Endless minus: Endlosfahrt in negativer Drehrichtung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0105 Modulo short: kürzeste Entfernung zur nächsten Moduloposition

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0115 Modulo short extended: kürzeste Entfernung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0205 Modulo plus: Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0215 Modulo plus extended: Fahrt in positiver Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0305 Modulo minus: Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0315 Modulo minus extended: Fahrt in negativer Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0405 Modulo current: Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung zur nächsten Moduloposition

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0415 Modulo current extended: Fahrt in die letzte ausgeführte Drehrichtung zur nächsten Moduloposition (ohne Modulofenster)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x0006 Additive: neue Zielposition relativ / additiv zur letzten Zielposition

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x1006 Additive (Change): Änderung während eines aktiven Fahrauftrages

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x6000 Calibration, PLC cam: Kalibrierung mit Nocke

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x6100 Calibration, HW sync: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x6E00 Calibration, set manual: Kalibrierung manuell setzen

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x6E01 Calibration, set manual auto: Kalibrierung autom. setzen, bei "Enable = 1"

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0x6F00 Calibration, clear manual: Kalibrierung manuell löschen

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7021:23

Acceleration

Vorgabe der Beschleunigung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7021:24

Deceleration

Vorgabe der Verzögerung

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index F081 Download revision

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F081:0

Download revision

Reserviert

UINT8

RO

0x01 (1dez)

F081:01

Revision number

Reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 9010 STM Info data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9010:0

STM Info data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8dez)

9010:01

Status word

Staturwort (siehe Index 0xA010)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:02

Motor coil voltage A

Motorspannung Spule A (Einheit 1 mV)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:03

Motor coil voltage B

Motorspannung Spule B (Einheit 1 mV)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:04

Motor coil current A

Motorstrom Spule A (Einheit 1 mA)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:05

Motor coil current B

Motorstrom Spule B (Einheit 1 mA)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

9010:06

Duty cycle A

Duty-Cycle Spule A (Einheit 1 %)

INT8

RO

0x00 (0dez)

9010:07

Duty cycle B

Duty-Cycle Spule B (Einheit 1 %)

INT8

RO

0x00 (0dez)

9010:08

Motor velocity

aktuelle Geschwindigkeit (Wertebereich +/- 10000)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 9020 POS Info data Ch.1

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

9020:0

POS Info data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x04 (4dez)

9020:01

Status word

Statuswort

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

9020:03

State (drive controller)

erlaubte Werte:

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

0: Init

1: Idle

272: Go cam

273: On cam

16: Start

17: Acceleration

18: Constant

19: Decelleration

288: Go sync impulse

289: Leave cam

4096: Pre target

4097: In target

32: Emergency stop

33: Normal stop

304: Calibration stop

8192: Drive end

8193: Wait for init

320: Is calibrated

321: Not calibrated

16384: Drive warning

32768: Error

65535: Undefined

256: Calibration start

9020:04

Actual position lag

aktueller Schrittfehler

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index A010 STM Diag data Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A010:0

STM Diag data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

A010:01

Saturated

Treiberstufe arbeitet mit maximalem Duty-Cycle

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:02

Over temperature

Innentemperatur der Klemme ist größer als 80 °C (siehe Subindex 0xF80F:04)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:03

Torque overload

aktueller Motorstrom ist größer als der Nennstrom

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:04

Under voltage

Versorgungsspannung des Motors ist 20% kleiner, als die konfigurierte Nennspannung (Warning) oder Versorgungsspannung des Motors ist kleiner 8 V (Fehler, siehe 0xA010:09)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:05

Over voltage

Versorgungsspannung des Motors ist 10% größer, als die konfigurierte Nennspannung

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:06

Short circuit A

Kurzschluss der Motorspule A

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:07

Short circuit B

Kurzschluss der Motorspule B

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:08

No control power

Steuerspannung an den Powerkontakten kleiner als 12 V

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:09

Misc error

Initialisierung der Klemme fehlgeschlagen oder Versorgungsspannung ist kleiner 8 V oder
Innentemperatur der Klemme ist größer als 100 °C (siehe Subindex 0xF80F:05)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A010:11

Actual operation mode

aktuelle Betriebsart (relevant bei aktivierter Automatik, siehe 0x8012:01)

BIT4

RO

0x00 (0dez)

Index A020 POS Diag data Ch.1

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

A020:0

POS Diag data Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x06 (6dez)

A020:01

Command rejected

Fahrauftrag wurde abgewiesen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:02

Command aborted

Fahrauftrag wurde abgebrochen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:03

Target overrun

Zielposition wurde in entgegengesetzter Richtung überfahren

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:04

Target timeout

das Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeouts nicht erreicht

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:05

Position lag

der max. Schleppfehler wurde überschritten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

A020:06

Emergency stop

ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index F000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0002 (2dez)

Index F008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index F010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

Maximaler Subindex

UINT8

RW

0x02 (2dez)

F010:01

SubIndex 001

Profilnummer der Enkoder-Schnittstelle

UINT32

RW

0x000001FF (511dez)

F010:02

SubIndex 002

Profilnummer der Schrittmotor-Schnittstelle

UINT32

RW

0x000002BF (703dez)

Index F80F STM Vendor data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F80F:0

STM Vendor data

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x08 (8dez)

F80F:01

PWM Frequency

Zwischenkreisfrequenz (Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x7530 (30000dez)

F80F:02

Deadtime

Totzeit der Pulsweitenmodulation

UINT16

RW

0x0102 (258dez)

F80F:03

Deadtime space

Duty Cycle Begrenzung

UINT16

RW

0x0009 (9dez)

F80F:04

Warning temperature

Schwelle der Temperaturwarnung (Einheit: 1 °C, siehe Subindex 0xA010:02)

INT8

RW

0x50 (80dez)

F80F:05

Switch off temperature

Abschalttemperatur (Einheit: 1 °C)

INT8

RW

0x64 (100dez)

F80F:06

Analog trigger point

Triggerpunkt der AD-Wandlung

UINT16

RW

0x000A (10dez)

F80F:07

Calibration offset A

Offsetabgleich der Strommessung für Spule A (wird vom Hersteller gesetzt)

INT16

RW

0x0000 (0dez)

F80F:08

Calibration offset B

Offsetabgleich der Strommessung für Spule B (wird vom Hersteller gesetzt)

INT16

RW

0x0000 (0dez)

Index F900 STM Info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F900:0

STM Info data

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x06 (6dez)

F900:01

Software version (driver)

Softwareversion der Treiberkarte

STRING

RO

{0}

F900:02

Internal temperature

interne Klemmentemperatur (Einheit: 1 °C)

INT8

RO

0x00 (0dez)

F900:04

Control voltage

Steuerspannung (Einheit: 1 mV)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:05

Motor supply voltage

Versorgungsspannung des Motors (Einheit: 1 mV)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

F900:06

Cycle time

gemessene Zykluszeit (Einheit: 1 µs)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)