Objekte für die Inbetriebnahme

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 8000 ENC Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8000:0

ENC Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x0F (15dez)

8000:08

Disable filter

Deaktiviert die Eingangsfilter.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:0A

Enable micro increments

Die unteren 8 Bit des Zählerstandes werden extrapoliert.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8000:0E

Reversion of rotation

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Enkoders.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

Index 8010 STM Motor Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8010:0

STM Motor Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x11 (17dez)

8010:01

Maximal current

maximaler, dauerhafter Spulenstrom des Motors (Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x1388 (5000dez)

8010:02

Reduced current

reduzierter Spulenstrom (reduziertes Drehmoment, Einheit: 1 mA)

UINT16

RW

0x09C4 (2500dez)

8010:03

Nominal voltage

Nennspannung (Versorgungsspannung) des Motors (Einheit: 1 mV)

UINT16

RW

0xC350 (50000dez)

8010:04

Motor coil resistance

Innenwiderstand einer Spule (Einheit: 0,01 Ohm)

UINT16

RW

0x0064 (100dez)

8010:05

Motor EMF

Motor-Gegenspannung (Einheit: 1 mV / 1000 Digit)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8010:06

Motor fullsteps

Motor-Vollschritte pro Umdrehung

UINT16

RW

0x00C8 (200dez)

8010:07

Encoder increments (4-fold)

Enkoder Inkremente pro Umdrehung (Vierfachauswertung)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8010:09

Start velocity

maximal mögliche Startgeschwindigkeit des Motors

UINT16

RW

0x0064 (100dez)

8010:10

Drive on delay time

Einschaltverzögerung der Treiberstufe (Einheit: ms)

UINT16

RW

0x0064 (100dez)

8010:11

Drive off delay time

Ausschaltverzögerung der Treiberstufe (Einheit: ms)

UINT16

RW

0x0096 (150dez)

Index 8011 STM Controller Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8011:0

STM Controller Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x06 (6dez)

8011:01

Kp factor (curr.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Stromregler (Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x00C8 (200dez)

8011:02

Ki factor (curr.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Stromregler (Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0002 (2dez)

8011:03

Inner window (curr.)

inneres Fenster des I-Anteils des Stromreglers (Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0dez)

8011:05

Outer window (curr.)

äußeres Fenster des I-Anteils des Stromreglers (Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0dez)

8011:06

Filter cut off frequency (curr.)

Filter-Grenzfrequenz des Stromreglers (Tiefpass, Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8011:07

Ka factor (curr.)

Ka-Regelfaktor (Beschleunigungs-Anteil) für den Stromregler (Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8011:08

Kd factor (curr.)

Kd-Regelfaktor (Brems-Anteil) für den Stromregler (Ein-heit: 0,001)

UINT16

RW

0x0064 (100dec)

Index 8012 STM Features Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8012:0

STM Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x36 (54dez)

8012:01

Operation mode

Betriebsart

BIT4

RW

0x01 (1dez)

0

Automatik

1

direkte Geschwindigkeit

2

Geschwindigkeitsregler

3

Positionsregler

8012:05

Speed range

Vorwahl des Geschwindigkeitsbereichs

BIT3

RW

0x01 (1dez)

0

1000 Vollschritte/Sekunde

1

2000 Vollschritte/Sekunde

2

4000 Vollschritte/Sekunde

3

8000 Vollschritte/Sekunde

4

16000 Vollschritte/Sekunde

5

32000 Vollschritte/Sekunde

8012:08

Feedback type

Auswahl des Feedback-Systems

BIT1

RW

0x01 (1dez)

0

externer Enkoder

1

interner Zähler

8012:09

Invert motor polarity

Aktiviert die Drehrichtungsumkehr des Motors.

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8012:11

Select info data 1

Auswahl "Info data 1" (siehe 0x6010:11)

UINT8

RW

0x03 (3dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A (Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B (Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A (Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B (Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A (Einheit 1 %)

6

Duty-Cycle Spule B (Einheit 1 %)

7

aktuelle Geschwindigkeit (Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (highword)

...

reserviert

255

reserviert

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8012:19

Select info data 2

Auswahl "Info data 2"

UINT8

RW

0x04 (4dez)

0

Statuswort

1

Motorspannung Spule A (Einheit 1 mV)

2

Motorspannung Spule B (Einheit 1 mV)

3

Motorstrom Spule A (Einheit 1 mA)

4

Motorstrom Spule B (Einheit 1 mA)

5

Duty-Cycle Spule A (Einheit 1 %)

6

Duty-Cycle Spule B (Einheit 1 %)

7

aktuelle Geschwindigkeit (Wertebereich +/- 10000)

...

reserviert

101

Innentemperatur der Treiberkarte

...

reserviert

103

Steuerspannung

104

Versorgungsspannung des Motors

...

reserviert

150

Drive - Status Wort

151

Drive - State

152

Drive - Position lag (low word)

153

Drive - Position lag (highword)

...

reserviert

255

reserviert

8012:30

Invert digital input 1

Invertierung des digitalen Eingangs 1

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8012:31

Invert digital input 2

Invertierung des digitalen Eingangs 2

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8012:32

Function for input 1

Auswahl der Funktion von Eingang 1

BIT4

RW

0x00 (0dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:36

Function for input 2

Auswahl der Funktion von Eingang 2

BIT4

RW

0x00 (0dez)

0

Normaler Eingang

1

Hardware Enable

2

Plc cam

3

Auto start

8012:3A

Function for output 1

Auswahl der Funktion von Ausgang 1

BIT4

RW

0x00 (0dez)

0

Normaler Ausgang

1

Bremse
bei gesetztem Bit  in 0x7010:01 wird mit der in 0x8010:10 und 0x8010:11 eingestellter Verzögerungszeit der Treiberstufe der Ausgang geschaltet

Index 8013 STM Controller Settings 2 Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8013:0

STM Controller Settings 2 Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x06 (6dez)

8013:01

Kp factor (velo.)

Kp-Regelfaktor (Proportional-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler (Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8013:02

Ki factor (velo.)

Ki-Regelfaktor (Integral-Anteil) für den Geschwindigkeitsregler (Einheit: 0,001)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

8013:03

Inner window (velo.)

inneres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler (Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0dez)

8013:05

Outer window (velo.)

äußeres Fenster des I-Anteils des Geschwindigkeitsregler (Einheit: 1 %)

UINT8

RW

0x00 (0dez)

8013:06

Filter cut off frequency (velo.)

Filter-Grenzfrequenz des Geschwindigkeitsregler (Tiefpass, Einheit: 1 Hz)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 8020 POS Settings Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8020:0

POS Settings Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x10 (16dez)

8020:01

Velocity min.

minimale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100dez)

8020:02

Velocity max.

maximale Sollgeschwindigkeit (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x2710 (10000dez)

8020:03

Acceleration pos.

Beschleunigung in positiver Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8020:04

Acceleration neg.

Beschleunigung in negativer Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8020:05

Dezeleration pos.

Verzögerung in positiver Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8020:06

Dezeleration neg.

Verzögerung in negativer Drehrichtung (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8020:07

Emergency dezeleration

Notfallverzögerung (beide Drehrichtungen, Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x0064 (100dez)

8020:08

Calibration position

Kalibrierposition

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

8020:09

Calibration velocity (towards plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit auf die Nocke (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x0064 (100dez)

8020:0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Kalibriergeschwindigkeit von der Nocke herunter (Bereich: 0-10000)

INT16

RW

0x000A (10dez)

8020:0B

Target window

Zielfenster

UINT16

RW

0x000A (10dez)

8020:0C

In-Target timeout

Zielpositions-Timeout  (Einheit: 1 ms)

UINT16

RW

0x03E8 (1000dez)

8020:0D

Dead time compensation

Totzeitkompensation (Einheit: 1 us)

INT16

RW

0x0032 (50dez)

8020:0E

Modulo factor

Modulofaktor/-position

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

8020:0F

Modulo tolerance window

Toleranzfenster für Modulopositionierung

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

8020:10

Position lag max.

max. erlaubter Schrittfehler

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 8021 POS Features Ch.1

Index

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

8021:0

POS Features Ch.1

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x16 (22dez)

8021:01

Start type

erlaubte Werte:

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

0: Idle

1: Absolute

2: Relative

3: Endless plus

4: Endless minus

6: Additive

24832: Calibration (Hardware sync)

24576: Calibration (Plc cam)

28416: Calibration (Clear manual)

28160: Calibration (Set manual)

28161: Calibration (Set manual auto)

1029: Modulo current

773: Modulo minus

517: Modulo plus

261: Modulo short

8021:11

Time information

erlaubte Werte:

0: Elapsed time

aktuell gefahrene Zeit seit Beginn des Fahrauftrages

BIT2

RW

0x00 (0dez)

8021:13

Invert calibration cam search direction

Invertierung der Drehrichtung auf die Nocke

BOOLEAN

RW

0x01 (1dez)

8021:14

Invert sync impulse search direction

Invertierung der Drehrichtung von der Nocke herunter

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8021:15

Emergency stop on position lag error

löst einen Nothalt bei Überschreitung des max. Schleppfehlers aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

8021:16

Enhanced diag history

gibt detailliertere Meldungen zum Status des Positioning Interface in der Diag history aus

BOOLEAN

RW

0x00 (0dez)

Index FB00 STM Command

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

FB00:0

STM Command

Maximaler Subindex

UINT8

RO

0x03 (3dez)

FB00:01

Request

Anforderung eines Kommando

OCTET-STRING[2]

RW

{0}

0x8000

Software-Reset

FB00:02

Status

Status des Kommandos

UINT8

RO

0x00 (0dez)

0

kein Fehler, ohne Rückgebewert

1

kein Fehler, mit Rückgebewert

2

mit Fehler, ohne Rückgebewert

3

mit Fehler, mit Rückgebewert

...

reserviert

255

Kommandoausführung aktiv

FB00:03

Response

Rückgabewert des ausgeführten Kommandos

OCTET-STRING[4]

RO

{0}