Positionsregler

Konfigurieren Sie den Positionsregler wie folgt:

1. Im Solution Explorer den Eintrag „Motion > NC-Task 1 SAF > Axes > Axis 1 > Ctrl“ auswählen.
2. Den Tab „NC-Controller“ öffnen.
3. „Position controller with two P constants (with Ka)“ auswählen
Positionsregler 1:
4. Den Tab „Parameter“ öffnen.
5. Die folgenden Parameter einstellen:

„Position Lag Monitoring“

Hinweis

Gefahr von Sachschäden bei falscher Konfiguration

Wenn Sie zu hohe Grenzwerte einstellen, können Geräte, Maschinen und Peripherieteile beschädigt werden.

Die Schleppüberwachung ist ab Werk aktiviert. Sie können sie mit zwei Parametern konfigurieren:

  • „Maximum Position Lag Value“ ist der Betrag des maximal zulässigen Schleppfehlers in [Inc] (Encoder-Inkremente).
    Um diesen Wert in einen Winkel oder einen Weg umzurechnen, müssen Sie ihn mit dem „Scaling factor“ multiplizieren, siehe Kapitel Encoder.
  • „Maximum Position Lag Filter Time“ ist die maximal zulässige Zeitspanne, die der Schleppfehler außerhalb des „Maximum Position Lag Value“ liegen darf.
    Wenn diese Zeitspanne überschritten wird, wird der Motor gestoppt und eine Fehlermeldung wird ausgegeben.

„Position Control: Dead Band Position Deviation“

Wenn bei der Positionsregelung eine Zielposition zwischen zwei Abtastpunkten des Encoders liegt, ist der Positionsfehler (Regelabweichung) immer größer als Null. Der Regler regelt in diesem Fall endlos weiter; die Achse bewegt sich ständig in kleinen Bewegungen um die Zielposition herum.

Dieses Problem können Sie lösen, indem Sie im Parameter „Position Control: Dead Band Position Deviation“ eine Toleranz angeben, innerhalb der der Positionsfehler als Null interpretiert wird.

Reglerparameter

Der in dieser Anleitung verwendete P-Regler „Position controller with two P constants (with Ka)“ hat zwei Parameter für den P-Anteil. Je nach Betriebszustand wird nur einer dieser Parameter verwendet:

  • Bei Stillstand, Anfahren und Anhalten: „Position Control: Proportional Factor Kv (standstill)“
  • In Bewegung: „Position Control: Proportional Factor Kv (moving)“

Für Schrittmotoren können Sie in der Regel in beiden Parametern den gleichen Faktor eintragen.
Falls Sie unterschiedliche Werte eintragen, können Sie mit dem Parameter „Position control: Velocity threshold V dyn [0.0 … 1.0]“ den Schwellwert in % angeben, bei dem zwischen den P-Anteilen umgeschaltet wird. Beispiel:

Positionsregler 2:

Während der Zeiten t1 und t3 ist der Kv-Faktor „standstill“ aktiv; bei t2 ist der Kv-Faktor „moving“ aktiv.