Ausgangsdaten

Index 7001 FB Touch probe outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7001:0

FB Touch probe outputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x0E (14dez)

7001:01

TP1 Enable

Touch probe 1 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:02

TP1 Continous

Mögliche Werte:

  • 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
  • 1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:03

TP1 Trigger mode

Es wird Input 1 getriggert (nicht änderbar).

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7001:05

TP1 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:06

TP1 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:09

TP2 Enable

Touch probe 2 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0A

TP2 Continous

Mögliche Werte:

  • 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
  • 1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0B

TP2 Trigger mode

Es wird Input 2 getriggert (nicht änderbar).

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7001:0D

TP2 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7001:0E

TP2 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 7010 DRV Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7010:0

DRV Outputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x13 (19dez)

7010:01

Controlword

Bit 0: Switch on

Bit 1: Enable voltage

Bit 2: reserved

Bit 3: Enable operation

Bit 4 - 6: reserved

Bit 7: Fault reset

Bit 8 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:03

Modes of operation

erlaubte Werte:

  • 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
  • 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
  • 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
  • 11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
  • 131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RW

0x08 (8dez)

7010:05

Target position

Konfigurierte Ziel-Position.

Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

7010:06

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Index 0x9010:14 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

7010:09

Target torque

Konfiguriertes Ziel-Drehmoment.

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12 „rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:0A

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12 „rated current“ angegeben

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:0B

Torque limitation

Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-Überwachung (Bipolar Limit)
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12 „rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7010:0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel für den CSTCA Modus.

Einheit: 216 / 360°

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7010:0F

Velocity offset

externe Drehzahlvorsteuerung.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

7010:10

Positive torque limit value

Drehmomentbegrenzung in positiver Drehrichtung.

Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7010:11

Negative torque limit value

Drehmomentbegrenzung in negativer Drehrichtung.

Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7010:12

Low velocity limit value

Untere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70] auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0) eingestellt wurde.

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

7010:13

High velocity limit value

Obere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70] auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0) gestellt wurde.

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 7020 DMC Outputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7020:0

DMC Outputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x36 (54dez)

7020:02

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on positive edge

Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:03

DMC__FeedbackControl__Set counter

Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position" auf den Wert von "Set counter value" gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:04

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on negative edge

Latchen auf die negative Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:11

DMC__DriveControl__Enable

Antrieb aktivieren

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:12

DMC__DriveControl__Reset

Reset der Antriebs-Hardware durchführen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:21

DMC__PositioningControl__Execute

Fahrauftrag mit steigender Flanke starten

Auftrag läuft solange dieses Bit gesetzt ist oder bis der Auftrag abgearbeitet ist.

Sollte der Pegel während der Fahrt abfallen, wird die Achse mit der dem Auftrag übergebenen Verzögerung zum Stillstand gebracht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:22

DMC__PositioningControl__Emergency stop

Bei steigender Flanke mit Nothalterampe bis zum Stillstand verzögern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7020:31

DMC__Set counter value

s. 0x7020:03

INT64

RO

 

7020:32

DMC__Target position

Positionsvorgabe in Feedback-Inkrementen

INT64

RO

 

7020:33

DMC__Target velocity

Maximalgeschwindigkeit während des Fahrauftrages in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7020:34

DMC__Start type

Art des Positionierauftrages:

0x0001: Absolut

0x0002: Relativ

0x0003: Endlos +

0x0004: Endlos -

0x0105: Modulo short

0x0205: Modulo +

0x0305: Modulo -

0x6000: Cali PLC cam

0x6200: Cali Block

0x6E00: Cali set

0x6F00: Cali clear

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7020:35

DMC__Target acceleration

Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum Erreichen der Motornenndrehzahl

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7020:36

DMC__Target deceleration

Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 7101 FB Touch probe outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7101:0

FB Touch probe outputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x0E (14dez)

7101:01

TP1 Enable

Touch probe 1 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:02

TP1 Continous

Mögliche Werte:

  • 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
  • 1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:03

TP1 Trigger mode

Es wird Input 1 getriggert (nicht änderbar).

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7101:05

TP1 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:06

TP1 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:09

TP2 Enable

Touch probe 2 einschalten

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:0A

TP2 Continous

Mögliche Werte:

  • 0: Es wird nur beim ersten Event getriggert.
  • 1: Es wird bei jedem Event getriggert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:0B

TP2 Trigger mode

Es wird Input 2 getriggert (nicht änderbar).

BIT2

RO

0x00 (0dez)

7101:0D

TP2 Enable pos edge

Bei positiver Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7101:0E

TP2 Enable neg edge

Bei negativer Flanke triggern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 7110 DRV Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7110:0

DRV Outputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x13 (19dez)

7110:01

Controlword

Bit 0: Switch on

Bit 1: Enable voltage

Bit 2: reserved

Bit 3: Enable operation

Bit 4 - 6: reserved

Bit 7: Fault reset

Bit 8 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7110:03

Modes of operation

erlaubte Werte:

  • 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
  • 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
  • 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
  • 11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
  • 131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RW

0x08 (8dez)

7110:05

Target position

Konfigurierte Ziel-Position.

Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

7110:06

Target velocity

Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit.

Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Index 0x9110:14 ("Velocity encoder resolution") entnommen werden.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

7110:09

Target torque

Konfiguriertes Ziel-Drehmoment.

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8111:12 „rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8111:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7110:0A

Torque offset

Offset des Drehmoment-Wertes.

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8111:12 „rated current“ angegeben

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8111:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7110:0B

Torque limitation

Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-Überwachung (Bipolar Limit).
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8111:12 „rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8111:16)

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7110:0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel für den CSTCA Modus.

Einheit: 216 / 360°

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7110:0F

Velocity offset

externe Drehzahlvorsteuerung.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

7110:10

Positive torque limit value

Drehmomentbegrenzung in positiver Drehrichtung.

Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7110:11

Negative torque limit value

Drehmomentbegrenzung in negativer Drehrichtung.

Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B

UINT16

RW

0x7FFF (32767dez)

7110:12

Low velocity limit value

Untere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70] auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0) eingestellt wurde.

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

7110:13

High velocity limit value

Obere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70] auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0) gestellt wurde.

INT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 7120 DMC Outputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

7120:0

DMC Outputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x36 (54dez)

7120:02

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on positive edge

Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:03

DMC__FeedbackControl__Set counter

Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position" auf den Wert von "Set counter value" gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:04

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on negative edge

Latchen auf die negative Flanke des externen Eingangs

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:11

DMC__DriveControl__Enable

Antrieb aktivieren

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:12

DMC__DriveControl__Reset

Reset der Antriebs-Hardware durchführen

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:21

DMC__PositioningControl__Execute

Fahrauftrag mit steigender Flanke starten

Auftrag läuft solange dieses Bit gesetzt ist oder bis der Auftrag abgearbeitet ist.

Sollte der Pegel während der Fahrt abfallen, wird die Achse mit der dem Auftrag übergebenen Verzögerung zum Stillstand gebracht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:22

DMC__PositioningControl__Emergency stop

Bei steigender Flanke mit Nothalterampe bis zum Stillstand verzögern

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

7120:31

DMC__Set counter value

s. 0x7020:03

INT64

RO

 

7120:32

DMC__Target position

Positionsvorgabe in Feedback-Inkrementen

INT64

RO

 

7120:33

DMC__Target velocity

Maximalgeschwindigkeit während des Fahrauftrages in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT16

RO

0x0000 (0dez)

7120:34

DMC__Start type

Art des Positionierauftrages:

0x0001: Absolut

0x0002: Relativ

0x0003: Endlos +

0x0004: Endlos -

0x0105: Modulo short

0x0205: Modulo +

0x0305: Modulo -

0x6000: Cali PLC cam

0x6200: Cali Block

0x6E00: Cali set

0x6F00: Cali clear

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7120:35

DMC__Target acceleration

Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum Erreichen der Motornenndrehzahl

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

7120:36

DMC__Target deceleration

Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand

UINT16

RO

0x0000 (0dez)