Eingangsdaten

Index 6000 FB Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6000:0

FB Inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6000:0E

TxPDO State

TRUE: Die Positionsdaten sind ungültig.

FALSE: Die Positionsdaten sind gültig.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6000:0F

Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, schaltet auf 0 nach Erreichen des Maximalwerts von 3.

BIT2

RO

0x00 (0dez)

6000:11

Position

Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6001 FB Touch probe inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6001:0

FB Touch probe inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x18 (24dez)

6001:01

TP1 Enable

Touch probe 1 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:02

TP1 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:03

TP1 Neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:08

TP1 Input

Digitaler Eingang Touch probe 1.

Der Eingang muss mit 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:09

TP2 Enable

Touch probe 2 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:0A

TP2 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:0B

TP2 Neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:10

TP2 Input

Digitaler Eingang Touch probe 2.

Der Eingang muss mit 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6001:11

TP1 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 1.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:12

TP1 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 1.
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:13

TP2 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 2.
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:14

TP2 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 2.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:15

TP1 Pos timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte positive Flanke auf Touch probe 1 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:16

TP1 Neg timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte negative Flanke auf Touch probe 1 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:17

TP2 Pos timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte positive Flanke auf Touch probe 2 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6001:18

TP2 Neg timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte negative Flanke auf Touch probe 2 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6010 DRV Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6010:0

DRV Inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x15 (21dez)

6010:01

Statusword

Bit 0: Ready to switch on

Bit 1: Switched on

Bit 2: Operation enabled

Bit 3: Fault

Bit 4: reserved

Bit 5: reserved

Bit 6: Switch on disabled

Bit 7: Warning

Bit 8 + 9: reserved

Bit 10: TxPDOToggle
     (Einschalten über 0x8010:01)

Bit 11: Internal limit active

Bit 12: Drive follows the command value

Bit 13: Input cycle counter

Bit 14 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:03

Modes of operation display

Anzeige des Betriebsmodus.

Mögliche Werte:

  • 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
  • 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
  • 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
  • 11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
  • 131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6010:06

Following error actual value

Schleppfehler.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6010:07

Velocity actual value

Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswertes.

Einheit: siehe 0x9010:14.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6010:08

Torque actual value

Anzeige des aktuellen Drehmomentwertes
Der Wert wird in 1000stel vom „Rated current“ (0x8011:12) angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:12

Info data 1

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8010:39.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:13

Info data 2

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8010:3A.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:14

Info data 3

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8010:58.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6010:15

Torque limitation status

Bit 0: Torque demand value is equal to ramp input

Bit 1: High velocity limit active

Bit 2: Low velocity limit active

Bit 3 - 7: reserved

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 6020 DMC Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6020:0

DMC Inputs Ch.1

 

UINT8

RO

0x3C (60dez)

6020:02

DMC__FeedbackStatus__Latch extern valid

Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt und gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:03

DMC__FeedbackStatus__Set counter done

Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

Dieses Bit bleibt anstehen bis "Set counter" wieder abfällt

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:0D

DMC__FeedbackStatus__Status of extern latch

Der Status des externen Latch-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:11

DMC__DriveStatus__Ready to enable

Die Antriebs-Hardware ist zum Aktivieren bereit.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:12

DMC__DriveStatus__Ready

Die Antriebs-Hardware ist aktiviert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:13

DMC__DriveStatus__Warning

Es steht eine Warnung im Drive an.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:14

DMC__DriveStatus__Error

Es steht ein Fehler im Drive an.

Das "Ready to enable"-Bit und das "Ready"-Bit werden auf FALSE gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:15

DMC__DriveStatus__Moving positive

Die Achse fährt in positive Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:16

DMC__DriveStatus__Moving negative

Die Achse fährt in negative Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:1C

DMC__DriveStatus__Digital input 1

Status des ersten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:1D

DMC__DriveStatus__Digital input 2

Status des zweiten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:21

DMC__PositioningStatus__Busy

Der Positionierauftrag läuft.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:22

DMC__PositioningStatus__In-Target

Die Achse befindet sich auf der Zielposition.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:23

DMC__PositioningStatus__Warning

Warnung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:24

DMC__PositioningStatus__Error

Fehler.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:25

DMC__PositioningStatus__Calibrated

Die Achse ist kalibriert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:26

DMC__PositioningStatus__Accelerate

Die Achse beschleunigt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:27

DMC__PositioningStatus__Decelerate

Die Achse verzögert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:28

DMC__PositioningStatus__Ready to execute

Die Fahrwegsteuerung ist bereit, einen Auftrag entgegenzunehmen.

Dieses Bit ist FALSE …

  • … falls der Antrieb einen Fehler hat
  • … falls der Antrieb nicht aktiviert ist
  • … solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6020:31

DMC__Set position

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Zielposition in Feedback-Inkrementen.

INT64

RO

 

6020:32

DMC__Set velocity

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6020:33

DMC__Actual drive time

Die Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms.

Stoppt mit Erreichen der Zielposition.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6020:34

DMC__Actual position lag

Schleppabstand.

INT64

RO

 

6020:35

DMC__Actual velocity

Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit.

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6020:36

DMC__Actual position

Aktuelle Position aus dem Feedback (inkl. möglicher Offsets durch Referenzfahrten, ...).

INT64

RO

 

6020:37

DMC__Error id

Error Id (Identisch zu Diag History).

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6020:38

DMC__Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert.

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6020:39

DMC__Channel id

 

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6020:3A

DMC__Latch value

Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt.

INT64

RO

 

6020:3B

DMC__Cyclic info data 1

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6020:3C

DMC__Cyclic info data 2

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index 6100 FB Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6100:0

FB Inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x11 (17dez)

6100:0E

TxPDO State

TRUE: Die Positionsdaten sind ungültig.

FALSE: Die Positionsdaten sind gültig.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6100:0F

Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, schaltet auf 0 nach Erreichen des Maximalwerts von 3.

BIT2

RO

0x00 (0dez)

6100:11

Position

Position

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6101 FB Touch probe inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6101:0

FB Touch probe inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x18 (24dez)

6101:01

TP1 Enable

Touch probe 1 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:02

TP1 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:03

TP1 Neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 1 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:08

TP1 Input

Digitaler Eingang Touch probe 1.

Der Eingang muss mit 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:09

TP2 Enable

Touch probe 2 eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:0A

TP2 Pos value stored

Positiver Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:0B

TP2 Neg value stored

Negativer Wert von Touch probe 2 gespeichert

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:10

TP2 Input

Digitaler Eingang Touch probe 2.

Der Eingang muss mit 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6101:11

TP1 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 1.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:12

TP1 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 1.
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:13

TP2 Pos position

Positiver Wert von Touch probe 2.
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:14

TP2 Neg position

Negativer Wert von Touch probe 2.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:15

TP1 Pos timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte positive Flanke auf Touch probe 1 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:16

TP1 Neg timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte negative Flanke auf Touch probe 1 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:17

TP2 Pos timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte positive Flanke auf Touch probe 2 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6101:18

TP2 Neg timestamp

DC-Zeitstempel, zu dem die letzte negative Flanke auf Touch probe 2 erfasst wurde.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 6110 DRV Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6110:0

DRV Inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x15 (21dez)

6110:01

Statusword

Bit 0: Ready to switch on

Bit 1: Switched on

Bit 2: Operation enabled

Bit 3: Fault

Bit 4: reserved

Bit 5: reserved

Bit 6: Switch on disabled

Bit 7: Warning

Bit 8 + 9: reserved

Bit 10: TxPDOToggle
     (Einschalten über 0x8110:01)

Bit 11: Internal limit active

Bit 12: Drive follows the command value

Bit 13: Input cycle counter

Bit 14 - 15: reserved

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6110:03

Modes of operation display

Anzeige des Betriebsmodus.

Mögliche Werte:

  • 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
  • 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
  • 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
  • 11: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)
  • 131: Drive Motion Control (DMC)

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6110:06

Following error actual value

Schleppfehler.

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6110:07

Velocity actual value

Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswertes.

Einheit: siehe 0x9110:14.

INT32

RO

0x00000000 (0dez)

6110:08

Torque actual value

Anzeige des aktuellen Drehmomentwertes
Der Wert wird in 1000stel vom „Rated current“ (0x8111:12) angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8111:16)

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6110:12

Info data 1

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8110:39.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6110:13

Info data 2

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8110:3A.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6110:14

Info data 3

Synchrone Informationen.

Auswahl über 0x8110:58.

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

6110:15

Torque limitation status

Bit 0: Torque demand value is equal to ramp input

Bit 1: High velocity limit active

Bit 2: Low velocity limit active

Bit 3 - 7: reserved

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 6120 DMC Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

6120:0

DMC Inputs Ch.2

 

UINT8

RO

0x3C (60dez)

6120:02

DMC__FeedbackStatus__Latch extern valid

Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt und gelatched.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:03

DMC__FeedbackStatus__Set counter done

Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

Dieses Bit bleibt anstehen bis "Set counter" wieder abfällt

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:0D

DMC__FeedbackStatus__Status of extern latch

Der Status des externen Latch-Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:11

DMC__DriveStatus__Ready to enable

Die Antriebs-Hardware ist zum Aktivieren bereit.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:12

DMC__DriveStatus__Ready

Die Antriebs-Hardware ist aktiviert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:13

DMC__DriveStatus__Warning

Es steht eine Warnung im Drive an.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:14

DMC__DriveStatus__Error

Es steht ein Fehler im Drive an.

Das "Ready to enable"-Bit und das "Ready"-Bit werden auf FALSE gesetzt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:15

DMC__DriveStatus__Moving positive

Die Achse fährt in positive Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:16

DMC__DriveStatus__Moving negative

Die Achse fährt in negative Richtung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:1C

DMC__DriveStatus__Digital input 1

Status des ersten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:1D

DMC__DriveStatus__Digital input 2

Status des zweiten digitalen Eingangs.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:21

DMC__PositioningStatus__Busy

Der Positionierauftrag läuft.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:22

DMC__PositioningStatus__In-Target

Die Achse befindet sich auf der Zielposition.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:23

DMC__PositioningStatus__Warning

Warnung.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:24

DMC__PositioningStatus__Error

Fehler.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:25

DMC__PositioningStatus__Calibrated

Die Achse ist kalibriert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:26

DMC__PositioningStatus__Accelerate

Die Achse beschleunigt.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:27

DMC__PositioningStatus__Decelerate

Die Achse verzögert.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:28

DMC__PositioningStatus__Ready to execute

Die Fahrwegsteuerung ist bereit, einen Auftrag entgegenzunehmen.

Dieses Bit ist FALSE …

  • … falls der Antrieb einen Fehler hat
  • … falls der Antrieb nicht aktiviert ist
  • … solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht.

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

6120:31

DMC__Set position

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Zielposition in Feedback-Inkrementen.

INT64

RO

 

6120:32

DMC__Set velocity

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6120:33

DMC__Actual drive time

Die Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms.

Stoppt mit Erreichen der Zielposition.

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6120:34

DMC__Actual position lag

Schleppabstand.

INT64

RO

 

6120:35

DMC__Actual velocity

Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit.

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6120:36

DMC__Actual position

Aktuelle Position aus dem Feedback (inkl. möglicher Offsets durch Referenzfahrten, ...).

INT64

RO

 

6120:37

DMC__Error id

Error Id (Identisch zu Diag History).

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

6120:38

DMC__Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert.

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6120:39

DMC__Channel id

 

UINT8

RO

0x00 (0dez)

6120:3A

DMC__Latch value

Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt.

INT64

RO

 

6120:3B

DMC__Cyclic info data 1

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0dez)

6120:3C

DMC__Cyclic info data 2

Synchrone Infodaten

INT16

RO

0x0000 (0dez)

Index F600 DRV Brake Chopper Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F600:0

DRV Brake Chopper Inputs

 

UINT8

RO

0x12 (18dez)

F600:03

Brake chopper I2T warning

I2T Modell zu mindestens "Brake resistor power warning threshold" ausgelastet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

F600:06

Brake chopper on

Bremswiderstand wurde im letzten Prozessdatenzyklus mindestens einmal eingeschaltet

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

F600:11

Brake chopper dutycycle

Anteil der Zeit des letzten Prozessdatenzyklus, in dem der Bremswiderstand aktiv war (ohne weitere Filter).

Einheit: Prozent

UINT8

RO

0x00 (0dez)

F600:12

Brake chopper I2T utilisation

Auslastung des I2T-Modells des Bremschoppers.

Einheit: Prozent

UINT8

RO

0x00 (0dez)