Scan Motor Cogging

Beim Verfahren des Motors treten aufgrund der Rastmomente zwischen den Magneten Lage-abhängige Drehmomentschwankungen auf. Dies kann durch Bestimmung passender Cogging-Koeffizienten in der Regelung kompensiert werden. Durch die „Scan Motor Cogging“-Funktion werden diese Koeffizienten ermittelt und gespeichert (8010:61). Es ist sinnvoll, die gemessenen Cogging-Koeffizienten nach erfolgreichem Scan in die Start-Up-Liste zu übernehmen.

Scan ausführen

VORSICHT

Die Motorwelle bewegt sich während des Scan-Vorgangs

Verletzungen und Sachschaden sind möglich.

Sicherheitsabstand zum Motor und der bewegten Mechanik einhalten.
Sicherstellen, dass sich die Motorwelle frei bewegen kann.

Voraussetzungen

Stabiler Betrieb in der Betriebsart CSP. Siehe Kapitel Auswahl der Betriebsart.
Ein Encoder ist angeschlossen und konfiguriert.
Der Encoder hat mindestens 256 Inkremente pro Umdrehung.

1. Jede Last von der Motorwelle entfernen.

2. Das Kommando 0x8009 in das Register FB00:01 „Request“ schreiben.
Scan Motor Cogging 1:

Der Scan wird ausgeführt.

Der Wert des Registers FB00:02 zeigt den Fortschritt des Scans an.
Die Werte 100_dez…199_dez entsprechen 0…99 %.

3. Warten, bis das Register FB00:02 „Status“ einen der folgenden Werte hat: 0, 1, 2, 3.

Wert 0: Der Scan wurde erfolgreich abgeschlossen.

Wert 3: Fehler. Siehe Kapitel Fehlerdiagnose.

4. Diag History prüfen: der Fehler 0x8420 bedeutet, dass der Regler ungenügend optimiert ist.

Sie können die Cogging-Kompensation im CoE-Parameter 8010:05 „Enable cogging torque compensation“ aktivieren.